[教程经验] 多功能系列教程（十三）——3.4 8轴控制（插补轴+辅助轴）

关于坐标轴的定义：轴的命名根据DIN66217标准，如下图所示。
X、Y：机床的基本坐标轴，主要的工作平面；
Z：平行于机床的轴，用来传递切削力，垂直于X、Y工作平面；
P、Q、U、V、W：附加线性坐标轴，分别平行于X、Y、Z的线性轴；
坐标轴顺序：X/Y/Z/A/B/C/P/Q/U/V/W。

在InoProShop中坐标为/Y/Z/A/B/C/P/Q/U/V/W，下面重点介绍8轴控制在InoProShop中的应用，创建一个CNC文件，并包含8轴的控制，如下图。

G代码如下：
N000 G90
N010 G01 X100 Y100 Z100 P100 Q50 A100 B100 C100 F20 E500 E-500
N020 G01 X200 Y200 Z200 P200 Q500 A200 B200 C200
N030 G01 X0 Y0 Z0 P0 Q0 A0 B0 C0
N040 G02 X100 Y0 R50 A100 B100 C100 P100 Q100
N050 G01 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 P0 Q0
N060 G00 X1000 Y200 Z0 A500 B100 C200 P200 Q1000
N070 G01 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 P0 Q0

解码操作如下：

8轴控制解码功能块（源码见附件）

此例程最关键的参数是插补功能的输出怎么分配各8个轴，SMC_TRAFO_Gantry3功能块虽然只是个3轴的转换模块，但是PI参数接受的是SMC_Interpolator功能块的数据，因此在控制8个轴时，每个SMC_ControlAxisByPos功能块的fSetPosition可以单独输入。

SMC_TRAFO_Gantry3D.dx对应X轴坐标；
SMC_TRAFO_Gantry3D.dy对应Y轴坐标；
SMC_TRAFO_Gantry3D.dz对应Z轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dA对应A轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dB对应B轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dC对应C轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dA1对应P轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dA2对应Q轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dA3对应U轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dA4对应V轴坐标；
SMC_Interpolator1.piSetPosition.dA5对应W轴坐标；

在8轴的控制中，只有X/Y/Z轴可以实现圆弧或者螺旋插补，其他轴无法实现此功能，在G01的控制中，可以做到8轴（最多11轴）同起同停。