[资料分享] 开放式控制系统编程技术

1. 封面

2. 目录

第1章  概述1
1.1  IEC 61131-3标准1
1.1.1  IEC 61131简介1
1.1.2  PLCopen组织概况2
1.1.3  IEC 61131-3编程语言3
1.1.4  IEC 61131-3的特点4
1.2软PLC5
1.2.1软PLC控制方案6
1.2.2软PLC的发展方向8
1.3  CODESYS概述9
1.3.1  CODESYS自动化解决方案9
1.3.2  CODESYS实时核12
1.4软件的安装14
1.4.1安装所需的软硬件要求15
1.4.2安装及版本管理15
1.4.3启动编程软件16
1.4.4帮助17
1.4.5  CODESYS开发系统17
1.5获取资料、插件和技术论坛20
第2章  CODESYS结构22
2.1软件模型22
2.1.1软件模型简介22
2.1.2软件模型的特点24
2.2设备24
2.2.1设备管理24
2.2.2设备编辑器27
2.3应用28
2.3.1任务29
2.3.2库文件40
2.3.3全局变量和局部变量50
2.3.4访问路径52
2.4程序组织单元53
2.4.1程序组织单元结构54
2.4.2函数
2.4.3功能块60
2.4.4程序66
2.5应用对象69
2.5.1采样跟踪69
2.5.2持续变量75
2.5.3数据单元类型77
2.5.4全局网络变量78
2.5.5配方管理器79
第3章  公共元素及变量81
3.1公共元素81
3.1.1字符集81
3.1.2分界符82
3.1.3关键字84
3.1.4常数85
3.1.5句法颜色89
3.1.6空格和注释89
3.2变量的表示和声明93
3.2.1变量93
3.2.2标识符93
3.2.3变量声明94
3.3数据类型96
3.3.1标准数据类型96
3.3.2标准的扩展数据类型104
3.3.3自定义数据类型113
3.4变量的类型和初始化126
3.4.1变量的类型126
3.4.2变量的初始化128
3.5变量声明及字段指令129
3.5.1变量匈牙利命名法129
3.5.2  PRAGMA指令131
第4章  编程语言134
4.1指令表（IL）135
4.1.1指令表编程语言简介135
4.1.2连接元素
4.1.3操作指令140
4.1.4函数及功能块148
4.1.5应用举例150
4.2梯形图（LD）/功能块图（FBD）152
4.2.1梯形图/功能块图编程语言简介152
4.2.2连接元素155
4.2.3应用举例166
4.3结构化文本（ST）169
4.3.1结构化文本编程语言简介169
4.3.2指令语句171
4.3.3应用举例186
4.4顺序功能图（SFC）191
4.4.1顺序功能图编程语言简介192
4.4.2  SFC的结构194
4.4.3应用举例206
4.5连续功能图（CFC）208
4.5.1连续功能图编程语言结构208
4.5.2连接元素211
4.5.3  CFC的组态219
4.5.4应用举例220
第5章  指令系统222
5.1位逻辑指令222
5.1.1基本位逻辑指令223
5.1.2置位优先与复位优先触发器指令229
5.1.3边沿检测指令233
5.2定时器指令235
5.3计数器指令240
5.4数据处理指令245
5.4.1选择操作指令245
5.4.2比较指令250
5.4.3移位指令254
5.5运算指令261
5.5.1赋值指令261
5.5.2算术运算指令
5.5.3数学运算指令266
5.5.4地址运算指令272
5.6数据转换指令275
第6章  基础编程284
6.1基本编程操作284
6.1.1启动CODESYS284
6.1.2  PLC程序文件的建立286
6.2通信参数设置290
6.3程序下载/读取292
6.3.1编译292
6.3.2登录及下载293
6.3.3在线监视296
6.4程序调试299
6.4.1复位功能299
6.4.2调试工具301
6.5仿真304
6.6  PLC脚本功能306
6.7程序隐含检查功能308
第7章  可视化界面创建及应用312
7.1可视化界面313
7.2基本操作314
7.2.1创建可视化界面314
7.2.2添加工具315
7.2.3对齐工具315
7.2.4删除工具315
7.3工具316
7.3.1基本工具316
7.3.2通用控制工具320
7.3.3测量控制331
7.3.4灯/开关/位图336
7.3.5特殊控制338
7.3.6报警管理344
7.4完整视图的建立及编辑349
第8章  控制系统工程实例
8.1实用工程实例356
8.1.1电机正、反转运行356
8.1.2电机Y-△起动控制363
8.1.3旋转分度台正、反转控制370
8.1.4交通灯信号控制程序378
8.1.5停车场管理382
8.2模拟量闭环控制385
8.2.1模拟量闭环控制系统385
8.2.2闭环控制的主要性能指标387
8.2.3  CODESYS的闭环控制功能387
8.2.4使用CODESYS实现闭环控制388
8.2.5模拟量输入数据整定390
8.2.6模拟量输出数据整定393
8.2.7输入数据滤波394
8.3数字PID控制器401
8.3.1  PID控制原理402
8.3.2标准PID控制器404
8.3.3固定采样频率的PID控制器406
8.3.4  PD控制器407
8.3.5积分分离控制器409
8.3.6带死区的PID控制器410
8.3.7  PID参数整定412
8.3.8简易压紧机的控制实例413
第9章  工业现场总线技术422
9.1通信技术基础423
9.1.1通信系统的结构423
9.1.2数据传输方式424
9.1.3数据传送介质429
9.2串行通信基础及协议标准436
9.2.1基本概述436
9.2.2串口通信接口标准439
9.3工业现场总线442
9.3.1现场总线技术443
9.3.2现场总线的特点
9.3.3  IEC 61158标准448
9.3.4  FCS与DCS的基本要点和区别452
9.3.5现场总线的发展历程和发展现状454
9.4工业以太网457
9.4.1  TCP/IP458
9.4.2  TCP/IP的工作方式460
9.4.3  IEEE 802通信标准463
9.4.4工业控制网络的拓扑结构466
9.5  CANopen通信472
9.5.1运行原理472
9.5.2  CANopen物理层485
9.5.3  PDO通信示例488
9.5.4  SDO通信示例496
9.6  EtherCAT网络基础500
9.6.1  EtherCAT物理层500
9.6.2  EtherCAT硬件组成505
9.6.3  EtherCAT运行原理506
9.6.4  EtherCAT通信模式516
9.6.5  EtherCAT状态机521
9.6.6  EtherCAT伺服驱动器控制应用协议523
9.6.7  EtherCAT主从站通信配置示例534
9.7  PROFINET网络基础540
9.7.1  PROFINET物理层541
9.7.2  PROFINET546
9.7.3  PROFINET协议架构549
9.7.4同步实时通信554
9.7.5  PROFINET主从站通信配置559
9.8  EtherNet/IP网络基础566
9.8.1  EtherNet/IP物理层567
9.8.2  EtherNet/IP运行原理573
9.8.3  EtherNet/IP网络性能指标580
9.8.4  EtherNet/IP通信配置581
附录A  指令与快捷键588
附录B  CODESYS V3新特性
参考文献

3. 下载链接

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