[故障反馈] 【故障分享】AM600升级1.38带来bug(未证实)

1. 环境

PLC型号: AM600-1608TP
PLC版本: 1.38
InoProShop: V1.7.3
编译器版本: 3.5.11.70
CmpHCAxisControl库版本: 2.0.0.0
伺服型号：SV660N

2. 遇到问题(疑是)

2.1 伺服SDO正向扭矩限制值与反向扭矩限制值无法写入

其他轴可以通过不勾选这两个配置，但有根轴无法不勾选，默认灰色，无法修改

2.2 伺服功能块状态切换有延迟

// 使能伺服
    IF  NOT g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisA].i_bRegulatorOn THEN
        g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisA].i_bRegulatorOn := TRUE;
    END_IF

    IF NOT g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisB].i_bRegulatorOn THEN
        g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisB].i_bRegulatorOn := TRUE;
    END_IF

    // standstill 或者 Continuous_Motion状态
    IF (g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisA].Axis^.nAxisState = SMC_AXIS_STATE.standstill OR g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisA].Axis^.nAxisState = SMC_AXIS_STATE.continuous_motion) 
        AND (g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisB].Axis^.nAxisState = SMC_AXIS_STATE.standstill OR g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisB].Axis^.nAxisState = SMC_AXIS_STATE.continuous_motion)  THEN 

        // 直接使能速度功能块会报错(CmpHCAxisControl库版本: 2.0.0.0)
        //g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisA].i_bVelEn := TRUE;
        //g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisB].i_bVelEn := TRUE;

        // 1s延迟
        fb_changeRollTon.IN := TRUE;

        IF fb_changeRollTon.Q THEN

            g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisA].i_bVelEn := TRUE;
            g_sAxisParams[AXIS_ENUM.eRewinderAxisB].i_bVelEn := TRUE;

        END_IF

这段代码如果不加延迟，IDE诊断会弹出警告

并且速度功能块会陷入Error状态，ErrorID=20(SMC_REGULATOR_OR_START_NOT_SET/控制器没有使能或者抱闸没有打开)

这个从轴状态切换图上就很难理解， 轴已经进入standstill了，去使能速度功能块还会直接报错，还需要加一个延迟才能使能速度功能块，这个也不合常理，希望有遇到这种问题的大神能给出一个解决方案。

2.3 调用状态不正常的运动功能块会直接导致PLC卡死

这个现象是之前没有遇到过的，比如我的一个轴的速度功能块/回原功能块卡在ERROR状态，再次传递速度或者绝对移动指令，PLC会断开EtherNET和EtherCAT通信，并且需要重启PLC，有时候需要拨动PLC面板的开关到Stop位置才能重新连接上。

2.4 降级PLC1.38到1.32会导致本地总线失效

因为怀疑以上问题是由于升级到1.38导致，我把版本降级到1.32，反而导致本地总线失效，输入输出，AD/DA模块也无法扫描到，也无法获取数据。