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本帖最后由 饕餮 于 2021-9-2 14:45 编辑
绝对位置模式简单应用介绍 一、简介 绝对值编码器既检测电机在旋转一圈内的位置，也对电机的旋转圈数进行计数。通过加装电池，这样我们可以在驱动器断电的时候，持续给编码器进行供电使其保持工作状态，待驱动器重新上电后编码器把位置再传递给驱动器以达到位置不丢失的目的。
二、如何开启绝对值 适用范围： 汇川A3或T3电机，具体见电机铭牌如XXXXX-XXXXXXX-A3XXX。加电池即可当绝对值使用，不加电池即可当做增量使用。 驱动器参数设定步骤： 以绝对位置线性模式为例。接插好电池后，H02-01=1开启绝对位置线性模式。重新上下电，初次接通电池开启绝对值，此时伺服会报警Er731故障（编码器电池故障），再设置参数H0D-20=1复位编码器故障，再重新上下电即可。
H02-01=1，重新上电 H0D-20=1，重新上电 完成。
三、注意事项 1.注意配套线缆选择多圈绝对值线缆，相比普通线缆多了电池线。 2.驱动器断电后拔掉编码器线缆（即就是电池断开）会导致位置丢失，上电后伺服驱动器会报Er731故障,需要H0D-20=1复位故障并重新标定。 3.电池电量低时会报警Er730，此时只要在驱动器上电的情况下断开电池连接线重新加装新电池即可。 4.以上只简单介绍基本点与参数设定，具体详细细节请参考用户手册。
四、简单应用场景说明 汇川H5U+SV660N系列伺服： 1.按照以上步骤加电池设参数 2.程序中轴的回零模式选择为35号回零，即以当前位置为原点。 3.把电机点动到需要标定原点的位置执行MC_HOME进行回原，Position引脚给0。由于是35号回零电机不动作，当前位置变为MC_HOME功能块Position引脚数值0。 4.对电机进行任意点动，记录位置断电再上电，发现位置没有丢失 5.对电机进行任意点动，记录位置，然后在断电情况下推动机构再上电，发现位置变更为新的数值，执行MC_MOVEABSOULTE绝对定位到位置0，发现机构回到标定处，电机位置没有丢失。 6.如标定后回想回到0位置则执行MC_MOVEABSOULTE绝对定位到位置0。如果需要重新进行标定，再执行MC_HOME进行标定。
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