一种用CNC功能走插补跳步执行的思路

饕餮 · 2020-4-26 13:53:03

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概述

之前用CNC的插补三轴同步进行避障，对于轨迹的要求精度不是很高，只要终点精确即可。如果插补期间触发了伺服DI功能紧急停机轴会立刻停机进入STOPPING状态并保持，三轴同步打断。这里提供一种同步被打断后如何从当前位置继续进行插补的方法。

正文

如图所示是一次完整插补运行轨迹。假如途中三轴同步被打断，插补被打断，如何从断开的位置继续执行。除去用虚轴挂实轴跑的方式，此处提供另一种思路给大家参考一下。

如图所示，插补器执行的过程中，插补器的iActObjectSourceNo引脚输出的就是当前正在执行的行号，根据说明其初始值为-1。在插补开始执行的时候，通过跟踪iActObjectSourceNo的数值，其数值从-1,0……开始变化。配合G20指令与G36指令就可以走出跳行执行的效果。

如上图所示的带变量的G代码，一共执行五个点。假设在执行的过程中，三轴同时触发了MC_Stop以及插补器的Abort终止此次插补任务,同时记录行号并乘以10（配合G20指令使用）存入暂存的寄存器，对G20指令的变量K同时写入1。

触发停止：

重新触发继续执行：

但是这种跳行执行是会对最开始预期的轨迹有较大的影响，因直接打断同步，各轴各自停机位置肯定会跑偏。对于轨迹要求不是那么精确的（比如为了避障），还是可以用的。这里只是提供一种思路，供大家参考。还请各位多多指教！

饕餮 · 2020-4-26 13:57:10

这个是程序

shenzhenming · 2020-6-24 09:20:59

很棒的帖子，学习了。

ManYang · 2021-1-18 13:34:39

学习了

明808385 · 2021-7-12 09:29:45

感谢奉献

不枉此行 · 2021-8-16 09:34:31

这个好哈，建议社区加一个收藏功能

天瀑 · 2021-8-16 11:22:46

66666666666666

yuaning · 2021-11-29 16:03:34

太厉害了，学习了

mass · 2022-5-4 16:56:28

太厉害了，学习了

:)

91521 · 2022-5-4 22:39:46

很棒的帖子，学习了。

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