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汇川AC802项目案例重要EtherCAT参数设置
目录 1， ethercat断线自动恢复设置； 2， 自扫描DEVICE, 3， 常用axis参数读取 4， 轴的Ethercat状态和轴状态★。 5， 重启单个轴★ 6， DC同步单元 7,松下断网线立即停车设置 1,ETHERCAT从站断线或者停电，默认不会自动连接，那么我们MA拍急停就无法自动恢复网络。 需要设置，需要勾选自动重启从站的功能。 2，Scan for device
这个功能对于新项目来说很方便，需要提前导入每个ethercat从站设备的XML文件， (xml文件的两种导入方式在文件“2相关设置“里有说明) 然后点击 ” Scan for device”,可以扫描出MA的每一个设备，但和倍福不同（默认cia dsp402）需要手动添加 下图是在空ethercat master下扫描从站的内容。
下图是扫描添加完后再此添加的图片
3添加CIA DSP402轴的PDO参数。
如下图添加softmotion cia402 Axis即可 3.1,如何读取Axis常用参数 axis_23.nAxisState;//轴状态这个很重要，<=1，可以判断总故障<=3可以被安全复位 axis_23.bCommunication;//经过测试这个值会在断开网线连接时候置0，接通位1。 axis_23.bRegulatorRealState;//=1使能，同POWER_ON.STATE. axis_23.fActPosition;//轴的实际位置反馈，这个也很常用 axis_23.fActVelocity;//轴的实际速度反馈，这个也很常用 axis_23.IN.dwDigitalInputs;//伺服驱动器IO口开关数据反馈 =PDO 16#60FD axis_23.IN.dwDigitalInputs.19;//松下上限位 axis_23.IN.dwDigitalInputs.2;//松下原点 axis_23.IN.dwDigitalInputs.20;//松下下限位 axis_23.fSWLimitPositive;//轴的正软限位设置,可以直接使用这个比倍福方便。 axis_23.fSWLimitNegative;//轴的负软限位设置 axis_23.bSWLimitEnable;//轴的正软限位 选择 axis_23.bHWLimitEnable;//轴的负软限位 选择 axis_23.dwActPosition;//这个编码器的直接实际值，=PDO 16#6064 axis_23.bStartReference:=%MX100.0;//没测试出实际价值 axis_23.fReference;//没测试出实际价值 axis_23.bError;//没有MA项目利用价值 4. 轴的Ethercat状态和轴状态 4.1 etherCAT 通信状态=8表示EtherCAT通信正常。
4.2轴状态， axis_23.nAxisState;
这个标志非常重要 1，若值<4则不在运行状态可以作为复位MC_RESET的条件之一。
2，EtherCAT断线或者轴过载等故障它都会进入异常的errstop状态，此时值=1 比如MA机械臂和4个料篮的轴状态可以作为一组，只要有一个值<3，即可连锁这一组（6个机械臂电机+4个料篮电机）伺服停止。 5，重启单个轴。 汇川AC802PLC在拔掉网线恢复后ethercat可以自动重启进入OP状态，但是轴会一直处于错误状态如下图； 这时MC_RESET无法复位该错误，只有restart PLC可以恢复，但是MA设备需要拍急停断伺服电源怎么办？ 解决方式：需要添加此库找到MC_Resetdrive功能块执行复位单个轴功能 CmpHCBasic.libaray/MC_Resetdrive 操作截图如下5.1 5.2
6，DC同步单元设置 原本以为和倍福的功能一样的，但测试结果是不一样的。这里只有Ethercat的报文DC同步A,B,C,D组，但是一个轴故障不会影响其他轴的运行，代替功能需要靠“4”的程序理念实现，程序在ethercat的TASK里面，这样逻辑上可实现倍福相同的功能。 后面会根据此理念编写MA子程序。 我认为这里“默认“就行不需要我们再去设置A,B.. 分组。
7， 松下驱动器默认断网线后停车速度1unit/s。不会立即刹车停止。 这样可能会导致取片时候料篮撞手指。如图这样改会触发抱闸停车更安全。
每个启动时候设置SDO参数。
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