CIA DSP402协议原文，网上很难找到。
CIA402和CAN的关联总结如下。
CAN协议1983年由德国博世开发，用于汽车传动系统。
CAN只定义了物理层和数据链路层
CANOPEN是基于CAN的应用层协议。
CIA全称CAN IN AUTOMATION是非盈利组织和CANOPEN的推广者。
CIA DSP402也简称CIA 402是CIA协会推荐的402号协议草案。全程
CAN in Automation Draft Standard Proposed 402。
CIA301:定义了canopen底层结构。
CIA 402定义运动控制通信框架。
