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MODBUS CSR校验： 上位机和伺服驱动器通信，必须采用一致的CRC检验算法，否则产生CRC校验错误。一般采用16位CRC，低字节在前高字节在后。 CRC算法说明： 1， 将一个16位寄存器（CRC寄存器）赋初始值为OxFFFF 2， 将报文的第一个字节与16位CRC寄存器的低8位异或，结果置于CRC寄存器； 3， 将CRC寄存器值右移1位，MSB充零，并检测LSB； 4， 如果LSB=0，重复步骤3；如果LSB=1，将CRC寄存器与OxA001进行异或，结果存入CRC寄存器； 5， 重复步骤3、4，直到完成8次移位操作后，报文的第一个字节处理完成； 6， 对报文中的下一个字节重复步骤2~5，直到所有报文处理完毕； 7， CRC寄存器的最终值为CRC值。 串口调试助手 USB转R232 232转485： 如果从站设备是232接口，需要使用USB转232，如果从站设备是485接口，需要使用USB转232和232转485接口，或者直接使用USB转485接口； 准备一个串口调试助手，进行发送和接收数据； 从站设备PLC、同服或变频器，需要设置为Modbus RTU主站、Modbus RTU从站、Modbus ASCII主站、Modbus ASCII从站或自由协议当中的一种； 串口助手和从站设备，设置的通信参数需要完全一致； MODbusTCP协议： Modbus TCP协议内容包含MBAP报文头（7Bytes）、功能码（1Byte）和数据（n Byte） 事务处理标识：该标识在主机和从机都是一样的，亦即是说从机收到Modbust协议包时，该标识原封不动地回传给主机。 协议标识符：0表示Modbus协议。长度：该长度是指紧跟其后的数据长度。 单位识别符：跟RTU的地址一样 OSI网络七层模型 OSI（Open SystemInterconnect），即开放式系统互联。OSI七层模型定义了网络互连的七层框架，每一层实现各自的功能和协议，并完成与相邻层的接口通信。
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