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上午笔记： PP模式（轮廓位置模式），主要应用于点对点的定位控制 基本原理：上位机给出目标位置、运行速度、加速度或减速度，伺服内部接收到上位机给出的指令，生成目标位置曲线指令，伺服驱动器内部完成位置控制，位置指令运行由驱动器内部规划执行 CSP模式（周期同步位置模式） 基本原理：上位机完成位置指令规划，将规划好的目标位置以607A上的周期同步方式发送给伺服驱动器 对比 PP模式 CSP模式 应用场合 点位控制 点位控制、轨迹控制 PLC、CPU占用率 低 高 伺服性能要求 高 较低 相关对象字典 较少 多 PV：轮廓速度模式 基本原理：上位机将目标速度、加速度发给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服电机内部规划执行 CSV：周期同步速度模式 基本原理：上位机将计算好的目标速度60FF周期性同步的信号发给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服电机内部规划执行 对比 PV模式 CSV模式 应用场合 转矩控制 转矩控制 PLC、CPU占用率 低 高 伺服性能要求 高 较低 相关对象字典 较少 多 转矩模式：将电流信号转换为转矩信号 下午笔记： 常见故障代码： ER.420 缺相故障 ER.610 驱动器过载 ER.620 电机过载 ER.650 散热器过热 ER.630 堵转 ER.740 编码器通讯异常 ER.800 位置偏差过大 ER.920 制动电阻过载 转矩模式速度限制功能：转矩模式下，速度限制来源由功能码H07-17设定，设定速度限制后，实际电机转速将被限制在速度限制值以内 转矩到达输出：转矩到达功能用于判断实际转矩指令是否达到设定区间，实际转矩指令达到转矩指令阈值时，驱动器可输出对应的DO信号供上位机使用 混合控制模式：混合控制模式是指在伺服使能为ON，状态显示为RUN时，伺服驱动器可在不同的控制模式下之间切换 常见故障代码： ER.136 编码器数据校验错误 E150 STO 信号输入保护 ER.201 硬件过流 ER.210 输出对地短路 ER.234 飞车 ER.400 主回路过压 ER.410 主回路欠压 伺服调速软件：先使用USB转RS232线缆将伺服通讯器端口与笔记本USB连接，接着新建工程后，选择相应的伺服产品与串口通讯地址，然后扫描给在线的伺服设备 速度与位置JOG功能：用于点动控制电机转动，检测电机能否正常运行，转动有无异常情况 DI/DO监控与设置：本功能用于监控DI/DO功能以及I/O配置 回原曲线跟参数设置：用于设置伺服回原方式以及速度 辅助功能：保存（将当前波形曲线保存下来）、自适应（调整曲线的位置和比例，使之在黑色的区域完整显示）、平铺（分层观察多个波形的趋势）、游标（截取一段时间内的数据） 黑匣子：用于故障发生时的故障采集，便于分析故障发生原因
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