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1.张力控制
主要分享下MD810闭环张力速度控制，该控制模式为主+辅的方式，主速度通过通讯/模拟量给定线速度，张力摆杆反馈作为辅PID的反馈来源，MD810内部PID调节张力稳定；
2.控制原理
该控制方案通过主速度给定变频器运行频率，再根据线速度和电机反馈频率反推收卷实时卷径，通过卷径的变化改变给定的运行频率，例如收卷在卷径增大的过程中，变频器给定频率不断下降；然后PID调节使得收卷的张力稳定；
3.参数设定
B0-00=2(闭环张力速度控制)；
B0-01=0(收卷模式)；
B0-03=机械传动比，该参数用于计算卷径，通过线速度和电机反馈运行频率计算卷径，在这个过程中，电机转速和负载转速之间存在传动比，因此根据实际传动比设置即可；机械传动比=负载直径/电机轴直径；
B0-04=线速度输入来源，主要为模拟量AI1/AI2和通讯和脉冲等，其中通讯1000H（十六进制）和731AH（十六进制），需要注意的是通讯给定的线速度为最大线速度B0-05的百分比
B0-05=最大线速度，根据实际设置；
B0-06=卷径计算最低线速度=20M/MIN（默认），该参数用于计算卷径的线速度范围；
B0-07=0（线速度计算），主要通过线速度方法计算卷径；
B0-08=最大卷径；
B0-09=初始卷径；
B0-15=卷径滤波时间；
B0-16=卷径变化率；
B0-19到B0-25为预驱动参数，主要用于增加摩檫力和自动换盘使用，一般现场可以不用管；
4参数监控
张力组参数监控在U1组，一般只需要监控U1-00线速度、U1-01当前卷径、U1-20PID反馈和U1-21PID输出频率；其他监控参数可查看MD810手册
5.注意事项
闭环张力速度控制是默认主+辅的方式，此时F0-03和F0-04频率来源已经不起作用，因此，PID会默认为辅频率且FA组参数调节PID参数
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