[应用问题] 速度模式下运行如何实时修改伺服转速？【已解决】

1. 拓扑

AM600---SV660N---400W伺服

2. 程序

MC_MoveVelocity功能块控制轴运行

3. 遇到问题

无法在运行过程中调整伺服轴转速

1. PDO设置
   
2. 全局变量状态，此时速度已经变更为200
   
3. 监控数据，监控返回的轴速度依然在100
   
4. 功能块监控，速度已赋值给功能块内部变量
   
   

4. 程序

附件：

1.PLC端程序.zip

5. 解决方案

• 使用MC_MoveVelocity功能块，execute需要使用上升沿触发

  方法一： 来自zrshd提供的基于新旧两个速度变量切换触发上升沿：http://bbs.inovance.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=6047&pid=34122

  方法二：参考zrshd的解决方案使用延时功能块

IF f_saveVel <> g_xVel THEN
        Vel_TON1_IN := TRUE;
        Vel_TON1(IN := Vel_TON1_IN, PT := T#100MS,  Q => g_xVelExcute);
END_IF

Vel_TON2(IN := g_xVelExcute, PT := T#200MS);
IF Vel_TON2.Q THEN
        Vel_TON1_IN := FALSE;
        g_xVelExcute := FALSE;
        f_saveVel := g_xVel;
END_IF

• 使用汇川官方提供的CmpHCAxisControl单轴运动库, 此功能块内部已对速度变化做了类似上述方案的处理，除了速度，加减速，方向，加加速度也监控了其变化，有变化，就内部自动脉冲一下，用起来非常方便

//速度运行
HMC_MoveVelocity_OBJ(
        Axis:= Master,
        xEnable:= g_xVelExcute,
        fVelocity:= g_xVel,
        fAcceleration:= g_xVel / 10.0,
        fDeceleration:= g_xVel / 10.0,
        fJerk:= ,
        eDirection:= g_MasterDir,
        xInVelocity=> g_xInVel,
        xBusy=> ,
        xAborted=> ,
        xError=> ,
        eErrorID=> );