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本帖最后由 loopsun 于 2021-10-22 10:02 编辑
1. 拓扑
AM600-SV660N-400W伺服
2. 过程
- SMC_SetControllerMode := SMC_torque(1) // 切换到扭矩模式
- SMC_SetTorQue := 100 // 设置扭矩为额定扭矩10%
以上过程在使能后正常进入
- SMC_SetTorQue := 0 // 设置扭矩为额定扭矩0%
- SMC_SetControllerMode := SMC_position // 切换至位置模式
- SMC_Halt // 调用轴暂停命令
以上过程在扭力切换成0后，后续命令的返回值都为False
3. 疑问
刚接触汇川解决方案不久，对扭矩模式的切换不是很熟悉，以上方案均是参考文档与网络BBS获取，不知是否存在问题，还请大家解惑。
4. 引用资料
CODESYS里伺服位置和力矩模式切换使用
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