大家好，本期我们将给大家介绍H5U的轴指令，也就是通过Ethecat或者脉冲控制伺服轴的指令。
在上期推文中，我们为大家简单介绍了如何使用H5U的轴指令让运动控制轴进行运动。
本期，我们进一步介绍H5U常用的轴指令，让大家可以对H5U的轴指令有基础的了解。
1|MC轴控指令
MC轴控指令用于控制H5U的EtherCAT总线轴及本地脉冲轴。
2|轴指令
1、轴使能指令
使用MC_Power指令，可以将轴从Disable状态切换到StandStill状态轴。运动之前，必须先使用MC_Power指令，使能轴。相当于接通了伺服的使能信号，让伺服使能。
2、点动指令
使用MC_Jog指令，可以让运动控制轴实现点动。导通Enable之后，触发JogForward及JogBackward可进行正向点动、反向点动。
PS:当MC_Jog指令的Enable被导通时，轴进入ContinousMotion状态
3、回原指令
MC_Home指令用于启动运动控制轴的回原操作，触发指令之后，轴根据轴参数设置-原点返回设置里的参数进行原点回归，回原完成之后Done信号输出。
PS：若伺服电机采用增量型编码器，每次上电之后需要执行一次回原操作，搜寻机械原点位置，并保存作为机械参考点。
若伺服电机采用绝对值编码器，则不需要每次上电都进行回原操作。
4、设定位置指令
MC_SetPosition指令用于设定轴的当前位置。该指令有两种模式，当输入Mode=0时，执行指令后Actposition=指令设置位置，当输入Mode=1时，执行指令后Actposition=当前位置+指令设置位置。
PS：MC_SetPosition只能在轴停止运动时执行，否则报错。
5、相对定位指令
使用MC_MoveRelative指令，可以让运动控制轴实现相对定位。触发指令后，以当前位置为参考点，运行指定的Distance。
6、绝对定位指令
使用MC_MoveAbsolute指令，可以让运动控制轴实现绝对定位。触发指令后，以轴的零点为参考，运行到指定的Position。
PS：运行绝对定位指令之前，建议先执行MC_Home指令，否则可能出现突然高速运转，或久转不停，若直接试机，会损坏设备。
7、暂停指令
触发MC_Halt指令，锁存左侧输入参数，按照输入参数停止轴的运行。边沿触发指令运行，会使指定的轴停止运行，之后可以再触发其他指令，控制轴的运行。
8、急停指令
该指令用于实现轴的急停，上升沿有效。驱动器根据0x605A（快速停机方式选择）设定的停止方式停止运行。当Execute有效时，不能被其他运动指令打断。
9、停止指令
触发MC_Stop之后，按照指定的输入参数停止轴的运行。此时，轴的状态变成Stopping状态。当Execute有效时，当前轴无法运行，该指令常用于紧急停机信号引起的停机操作。
10、轴复位指令
使用MC_Reset指令，可以复位指定轴的故障告警。即当轴处于Errorstop状态时，需要通过这条指令复位后轴才可以正常执行动作指令。
PS：当伺服为已使能状态，运行MC_Reset后，退回Standstill状态；当伺服为未使能状态，运行MC_Reset后，则退回Disable状态；
11、速度指令
使用MC_MoveVelocity指令，将伺服运行模式切换成速度模式之后，可以让运动控制轴以设定速度运动，并保持持续运行。需要用MC_Stop指令才能停止轴的运行。
12、中断定长指令
该指令可以实现中断定长功能，即在运行过程中，有中断信号输入，则按照设定的参数执行一段相对定位。
13、多段位置指令
该指令用于实现轴的多段位置定位功能，上升沿有效。
3|下期精彩
本期我们帮大家梳理了一遍H5U常用的轴控指令，通过这些内容，相信大家也对H5U的轴指令有一定的认识。
如果大家对于H5U的轴指令还存在有疑惑的地方，也欢迎大家在评论区跟我们互动，我们会第一时间回答您的问题。
下期的内容，我们将为大家介绍H5U的插补功能，敬请期待。
