大家好，本期我们将给大家介绍H5U的插补功能，H5U支持直线插补和圆弧插补，插补功能以轴组方式实现。
H5U支持最多8个轴组，每一个轴组可以设置为2轴（XY轴），3轴（XYZ）和4轴（XYZ和辅助轴）。
1|轴组
在使用插补功能之前，我们要先建立好轴组，作为我们的控制对象。
1、右键轴组设置，添加轴组
2、打开新建的轴组，关联运动控制轴
2|轴组指令
1、直线插补指令
MC_MoveLinear指令用于使轴组执行直线插补动作。
当位置到达时，Done信号输出，支持T型、S型速度曲线，及4种缓冲模式。
2、圆弧插补指令
MC_MoveCircular指令用于使轴组执行圆弧插补动作。
当位置到达时，Done信号输出，支持T型、S型速度曲线，4种缓冲模式及三种圆弧插补模式。
3、停止指令
MC_GroupStop指令用于使轴组停止插补，有两种停止模式
0：将按照Deceleration设定的减速度减速停机
1：立即停机，无减速过程
4、暂停指令
MC_GroupPause指令用于轴组实现暂停功能，指令上升沿有效。
3|圆弧插补模式
圆弧插补模式为圆弧插补功能块的输入参数，H5U一共支持三种圆弧插补模式。
1、CircMode = 0
代表根据通过点进行圆弧插补。触发后以当前位置为起点，EndPoint为终点，经过AuxPoint运行轨迹。
2、CircMode =1
代表根据中心点进行圆弧插补。触发指令后将以当前位置为起点，以AuxPoint为圆心，以EndPoint为终点的运行圆弧插补。
3、CircMode =2
代表根据指定半径进行圆弧插补。不管选择哪个平面，圆弧的半径大小始终由AuxPoint[0]决定。z轴的起始位置为Pz，y轴和z轴执行当前位置为起点，以AuxPoint[0]为半径，以EndPoint为终点的圆弧插补。
4|缓冲与过渡
缓冲模式是指同时启动多条插补指令时指令执行的流程。过渡方式是指当前插补跟上一段插补相互切换时的连接方式。
1、打断+无过渡
缓冲模式为打断，过渡方式为无过渡。即在第一段插补运行完成之前触发第二条插补指令，则立即打断第一条插补指令，开始执行新的插补曲线。
2、缓冲+无过渡
缓冲模式为缓冲，过渡方式为无过渡。即在第一段插补运行完成之前触发第二条插补指令，插补器将继续执行第一条插补指令，等待第一条插补指令执行完Done信号输出有效后，第二条插补指令开始执行。
3、前一个速度合并+无过渡
缓冲模式为前一个速度合并，过渡方式为无过渡。两段插补切换的方式与方式二相同。与方式二的不同点在于，轴的速度不会减速到0，会直接合并第一段的速率开始运动。
4、附加角模式
缓冲模式为附加角模式。在第一段直线走完之前触发第二条插补指令。插补器在检测到第一条直线开始执行减速时启动第二条插补指令。
这种缓冲模式的优势在于曲线的过渡更加平滑，减少机械上的冲击。
4|单轴配置参数在插补中的处理方式
插补中的部分配置参数不同于单轴配置参数，具体如下表所示：
5|下期精彩
通过本期的内容，相信大家也对H5U的插补功能有了一个基础认识。
如果大家对于H5U的插补功能还存在有疑惑的地方，也欢迎大家在评论区跟我们互动，我们会第一时间回答您的问题。
下期的推文，我们将为大家介绍H5U的高数计数器功能，敬请期待。
