大家好，本期推文介绍的内容是，如何使用指令实现轴的运动控制。
在第六期的内容中，我们向大家介绍了如何让轴快速运动起来，通过在线调试功能，我们可以快速的实现对轴的测试及调试。
MC指令则是通过编程的方式来对轴进行运动控制。利用好MC指令，可以帮助我们实现复杂的工艺。
所以，本期我们将通过一个小案例来介绍如何使用指令来实现轴的运动控制
1|例程场景
H5U通过Ethecat通讯使用MC指令控制IS620N伺服实现简单的运动。
2|操作步骤
H5U使用MC指令控制IS620N的操作分为以下几个步骤
1、创建运动控制轴
2、添加Ethercat设备
3、关联运动控制轴
4、轴参数设置
5、编写程序
6、下载及调试
其中1-3步骤可以使用自动扫描功能一步完成，具体可参考第六期的内容。
了解了完整的步骤之后，我们再进行分解，一步步进行操作。
3|详细步骤介绍
1、创建运动控制轴
找到工程管理栏的运动控制轴选项卡，右键点击添加轴，即可新建运动控制轴。
2、添加Ethercat设备
在右侧工具箱找到IS620N，双击，即可将IS620N添加为Ethercat从站。（注：如果为本地脉冲轴，则跳过此步骤）
3、关联运动控制轴
创建运动控制轴之后需要关联运动控制轴与Ethercat从站，操作步骤如下：
①选择轴类型为总线伺服轴
②关联输出设备为IS620N
4、轴参数设置
包含单位换算设置、模式/参数设置、原点返回设置三个部分，具体可参考上期-轴参数设置。
5、编写程序
H5U的运动控制轴符合PLCOPEN，执行MC指令时，也需要按照一定的逻辑才能使轴运行。
①使用MC_Power指令，使能轴，将轴从disable状态切换成Standstill状态
PS:运动控制轴执行运动指令之前，必须先使能轴，将轴切换到Standstill状态
②轴状态切换成Standstill状态，可以运行定位指令或速度指令
PS:Enable与Execute的区别：Enable只有在输入能流导通时才会执行执行。Execute检测输入的上升沿，通过上升沿锁存数据及触发指令，触发之后即使断开能流，也不影响轴的运动。
执行MC_MoveAbsolute之后，轴状态会变成DiscreteMotion状态。
执行MC_MoveVelocity之后，轴状态会变成ContinuousMotion状态。
③使用MC_Stop指令，可以停止运行中的轴
执行MC_Stop之后，轴状态会变成Standstill状态。
④完整程序
运行时先执行M1，使能轴；
Position、Velocity、Acceleration、Dcceleration根据实际需要写入，然后执行对应的元件（M2、M3）即可触发轴运动；
触发M4可以停止轴的运动。
6、下载及调试
程序编辑完成之后，用户可通过下载按钮，将程序下载到PLC中。
下载完成之后，可点击监控按钮，进入监控状态，调试程序。
4|下期精彩
本期的内容到此结束，通过本节课程的学习，相信大家对于如何用指令实现轴的运动控制已经有了基本的了解。
下期推文，我们将为大家介绍常用的轴指令，敬请期待！
