激光伺服产品

惯量比

转子惯量:转子的转动惯量

惯量比：负载和转子的惯量比（这里性能最佳的是1:1）

由Tn = Jα（J代表所具有的惯量和包含转子和负载）

• 首先Tnmax是确定的，这里J变大之后会造成αmax会有下降
• 最大加速度有所下降之后，到达指定的速度会有一定的影响，达到最高速度会减慢，这里表现就是加速过程不一样然后在插补上面反映出的情况就是：加工的圆度不够

惯量比正确设置之后：对应输出的电流计算出也是对应上的，但是因为对应的电流有上限，所以负载的最大加速度有上限，这里为什么要说到最大的加速的，在使用插补的时候最大的加速上面不一致，造成了位置累计的误差，所以使用上就会有很大的偏差，如果走总线去控制，这里加速度对不上的话也会有偏差，但是有PID去进行调节，而且加速度也有限制，这里就可以相对脉冲效果好一些。

参数梳理

速度环增益：H08-00

• 速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，

速度环积分时间常数：H08-01

• 速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。

位置环增益：H08-02

• 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化

速度前馈：H08-19

转矩前馈：H08-21

几种模式区别

速度模式

• 针对控制是加速度的积分，这里响应相对较快
• 全闭环模式是在这里
• 主要参数影响是：速度环相关的参数，这几个参数都会对速度产生影响
• 位置环增益已经不能产生作用

位置模式

• 相应最慢，伺服控制系统主要的控制变量是加速度，经过两次积分之后才能得到对应的位置
• 给定的是位置信息，这里反馈直接给到的是位置环，所以这里是根据求出来的速度去进行PID调节，这里最重要的就是位置环增益，其他效果不佳

转矩模式

• 直接对电流环进行控制，在速度环和位置环没有具体的作用开放出来，这里增益不会产生影响，转矩模式只针对电流产生影响，最终影响到的是加速度