PLC使用CANopen配合IS620P实现转盘6工位

twodiamond · 2023-1-8 18:35:09

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你好，请教：
如题《PLC使用CANopen配合IS620P实现转盘6工位》该如何实现：
1、控制模式是采用“位置模式”还是“速度模式”？
2、如果采用“速度模式”，是不是PLC需要控制IS620的位置环和速度环，由于PLC与IS620之间通讯需要时间，一定会产生超调？
3、6个工位是采用绝对位置还是相对位置好呢？相对位置是不是会存在累积误差？
4、如果每个工位都是“运行-停-运行...”这样的模式，是不是可以都用第一段的位置参数，在每个工位开始前，更新第一段的位置参数就可以了？
5、位置参数是不是包括：加减速时间、定位位置（指令单元数）、最大速度，还有别的需要吗？

谢谢！

91521 · 2023-1-9 09:21:56

得位置模式绝对定位除以360度取余显示角度

twodiamond · 2023-1-9 09:51:54

91521 发表于 2023-1-9 09:21
得位置模式绝对定位除以360度取余显示角度

感谢指点！
这个可不可以只有一段位置呢，在一个工位时，设置下一个工位的位置？

91521 · 2023-1-9 11:22:05

twodiamond 发表于 2023-1-9 09:51
感谢指点！
这个可不可以只有一段位置呢，在一个工位时，设置下一个工位的位置？ ...

其实用相对位置也是可以的：就是旋转之前必须确定转盘位置是准的
绝对位置就不用考虑这个问题了但是转前得计算下一个目标点

twodiamond · 2023-1-9 14:04:12

91521 发表于 2023-1-9 11:22
其实用相对位置也是可以的：就是旋转之前必须确定转盘位置是准的
绝对位置就不用考虑这个问题了但是 ...

请教这样做是否合适：
1、先做原点复归；
2、校准6个工位的绝对位置，保存在存储器里；
3、开始旋转到指定工位时，先将保存在存储器里的对应位置读出来，写入到伺服的第1段位置，以及速度、加减速时间，然后启动servo on；

谢谢！

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[IS620系列应用问题] PLC使用CANopen配合IS620P实现转盘6工位

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