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H5U 系列
1.循环实现方法(梯形图)
1.1.利用互锁条件实现循环
1.2. 利用寄存器数值完成循环
1.3.
1.4.
2.MC轴控制指令
3.MC凸轮指令
4.MC齿轮指令
5.存储空间分配（软元件200KB）
5.1位软元件
| 类型 |
范围 |
点数 |
数据类型 |
描述 |
| X |
X0-X1777 |
1024点，8进制编码 |
BOOL |
掉电不保存 |
| Y |
Y0-Y1777 |
1024点，8进制编码 |
BOOL |
掉电不保存 |
| M |
M0-M7999 |
8000点 |
BOOL |
M1000之后掉电保存 |
| S |
S0-S4095 |
4096点 |
BOOL |
S1000之后掉电保持 |
| B |
B0-B32767 |
32767点 |
BOOl |
B1000之后掉电保持 |
-
特殊软件元
| 名称 |
数据类型 |
描述 |
| M8000 |
BOOL |
用户程序运行时置位ON状态 |
| M8001 |
BOOL |
M8000取反 |
| M8002 |
BOOL |
用户程序开始运行的第一个周期为ON |
| M8003 |
BOOL |
M8002状态取反 |
| M8011 |
BOOL |
10ms时钟周期的震荡时钟 |
| M8012 |
BOOL |
100ms时钟周期的震荡时钟 |
| M8013 |
BOOL |
1S时钟周期的震荡时钟 |
| M8014 |
BOOL |
1分钟时钟周期的震荡时钟 |
| M8020 |
BOOL |
计算零位标志 |
| 名称 |
数据类型 |
描述 |
| M8021 |
BOOL |
计算借位标志 |
| M8022 |
BOOL |
计算进位标志 |
| M8029 |
BOOL |
多周期指令执行完成标志，适用于RAMP，SORT，SORT2指令 |
| M8040 |
BOOL |
SFC STL状态禁止转移 |
| M8161 |
BOOL |
OFF-16位模式，ON-8位模式 ASCII/HEX/CCD/LRC/CRC/RS的位处理模式 |
| M8163 |
BOOL |
BINDA指令输出字符切换标志，保持0000h |
| M8165 |
BOOL |
SORT2指令降序排列使能标志 |
| M8168 |
BOOL |
SMOV指令数据格式设置，OFF-BCD模式，ON-HEX模式 |
| M8333 |
BOOL |
BKCMP指令矩阵比较结果全为1标志 |
| 名称 |
数据类型 |
描述 |
| D8066 |
INT |
用户程序和指令严重错误（触发式，不复位） |
| D8067 |
INT |
用户程序和指令一般错误（触发式，不复位） |
5.2字软件单元
| 类型 |
范围 |
点数 |
数据类型 |
描述 |
| D |
D0-D7999 |
8000点 |
BOOL/INT/DINT/REAL |
D1000之后 |
| R |
R0-R32767 |
32768点 |
BOOL/INT/DINT/REAL |
R1000之后 |
| W |
W0-W32767 |
32767点 |
BOOL/INT/DINT/REAL |
W1000之后 |
5.3特殊软元件
| 类型 |
功能 |
范围 |
点数 |
描述 |
| SBR |
子程序标号 |
SBR0-SBR1023 |
1024 |
调用子程序，子程序属性可以被设置为普通子程序、加密子程序；共占系统程序区容量 |
| L |
跳转标签 |
L0-L1023 |
1024 |
与CJ指令、LBL指令配套使用 |
| I |
外部中断 |
|
4 |
中断标号，X端口上升沿、下降沿、上升下降沿 |
| I |
定时中断 |
|
4 |
定时时间 |
| I |
比较中断 |
|
16 |
受限于内部编码器轴（高速计数器）数量 |
| K |
10进制 |
|
|
|
| H |
16进制 |
|
|
|
| E |
浮点数 |
|
|
|
| 字符 |
字符串、字符 |
|
|
|
6.变量
6.1自定义变量
| 类型 |
容量 |
数据类型 |
描述 |
| Pointer |
4096 |
BOOL/INT/DINT/REAL数组 |
指针变量；掉电不保存 |
| BOOL |
|
|
|
| DINT |
2MB |
|
256k掉电保存；其他不保存 |
| INT |
|
|
|
| REAL |
|
|
|
6.2 指针类型变量
指针类型的变量可以作为指针保存软件元的地址，通过操作指针变量可以去操作地址。
指针操作相关的指令：
| 指令 |
说明 |
| PTGET |
获取指针地址 |
| PTINC |
指针变量地址增加1 |
| PTDEC |
指针变量地址减少1 |
| PTADD |
指针变量地址偏移加指令 |
| PTSUB |
指针变量地址偏移减指令 |
| PT>,PT>=,PT<,PT<=,PT=,PT<> |
PT变量触点比较 |
| PTMOVE |
指针变量相互赋值指令 |
6.3 系统变量
| 系统变量分类 |
描述 |
| _SYS_CAN |
CAN通信有关信息，例如站号，波特率，从站在线状态等一些信息 |
| _SYS_COM |
串口通信有关信息 |
| _SYS_ECAT_Master |
EtherCAT主站有关信息 |
| _SYS_ECAT_SLAVE |
EtherCAT从站有关信息 |
| _SYS_ENCODER_AXIS |
外部编码器轴数据结构 |
| _SYS_ETHERNET |
以太网通信信息，例如IP，MAC，在线状态，错误诊断等 |
| _SYS_INFO |
PLC系统信息，例如SN编号，固件版本，RTC时钟，模块诊断，系统日志等 |
| _SYS_MC_AXIS |
运动控制轴数据结构 |
| _sGROUPAXIS_INFO |
轴组内坐标的状态 |
| _sMCGROUP_INFO |
轴组状态 |
| 系统变量分类 |
描述 |
| _sGROUPPOS_INFO |
轴组内坐标轴的目标位置 |
7.功能特性
7.1 程序数据容量：200K步用户程序
7.2 以太网：
8.CANLink通信
8.1CANLink通信原理 | 
