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本帖针对2020年2月9日“伺服产品介绍”直播时观众提出的问题与解答做了整理。
1.老版本的伺服版本不支持绝对值系统，能通过直接刷机得到支持吗？可以自己刷吗？可否提供？15年左右的机器。
：需要提供驱动器的SN码给当地市场技术人员，来确认是否能升级。
2.MS1电机的分体式编码器损坏后更换必须返厂维修吗？
：是的，考虑到编码器涉及到光学结构，因此需进行返厂维修。
3.IS620驱动器，通讯方式给命令，在机械结构上发现有累积误差现象，有什么好解决方案？
：可通过采用全闭环或者改善机械结构来下手，具体可联系当地市场技术支持人员。
4.sv660有内置PID功能吗？
：SV660系列伺服的位置环为P控制、速度环为PI控制、电流环为PI控制，除此之外无其他PID功能。
5.有适配三菱FX5U、FX3U PLC 以太网/CC-Link通讯控制的伺服吗？
：目前没有发售支持CC-Link的伺服，现有支持的总线方案有：EtherCAT、CANopen、M-Ⅲ、PN、CANlink。
6.is650的功率只到60千瓦吗？
：IS650系列伺服最大支持功率为55Kw。
7.IS620F支持位置锁存功能吗？
：目前不支持。
8.SV820有什么通信接口，有没有脉冲型？
：SV820系列没有脉冲型，同时也不支持CANopen通信，可通过EtherCAT总线进行控制。
9.什么是负游隙十字交叉滚子轴承？
：轴承游隙是轴承滚动体与轴承内外圈壳体之间的间隙，负径向游隙设计并非将轴承初始游隙设计为负值，而是在初始游隙基础上，考虑装配过盈量、温升、旋转离心力的综合作用后，轴承径向游隙会变为负值，可以提高精度。十字交叉型滚柱轴承有利于提高稳定性。
10.SV510的资料从哪获取？
：SV510系列伺服的手册可通过官网下载或从市场技术人员处获取。
11.新的伺服后台软件，监控也是通过通讯端口连接的是吧？
：新的和旧的伺服后台软件，都是通过串口连接。对于N型机需要注意，有两个网口用做EtherCAT通信，并不是用来和后台软件连接，具体的端口可从相应手册查询。
12.选型及软件监控波形使用方法？
：近期会发布伺服选型的软件，有关波形监控方法可咨询市场技术人员，或在水滴社区发布讨论，获取详细解答。
13.尼泊尔额定电压440V50Hz，可以直接接入驱动器吗？
：考虑到电网440V的电压波动以及软件对过压保护的处理，不建议使用。如果需要，请定制非标。
14.有关于伺服配合减速机的计算吗？
：伺服选型需要考虑减速系统速比，以控制负载惯量比和选择加速转矩。我们今年会将选型计算模块，加载伺服PC端的软件中。
15.关于调试线会改成USB的接口的吗？
：调试线是否用USB，确实纠结了很久。考虑到兼容性、抗干扰能力、安装驱动等因素，目前产品暂不会升级到USB接口。后续新平台，会结合技术发展和公司调试线统一，考虑是否采用 TYPE-C或无线。
16.新后台存储的参数文件和老后台格式不同？
：是的，配方文件和波形的文件名是有不同的，新老后台生成的参数文件不能互用。不过现在保存波形时，波形文件会自动记录保存时的一些主要参数。
17.新后台的使用是否有视频指导？
：新后台的帮助界面有视频指导。
18.故障黑匣子与平常的故障记录有什么区别？
：黑匣子功能可以看波形，故障记录只能记录故障发生瞬间的数据。
19.黑匣子功能是不是只支持SV660系列？
：目前只在660N上有，后期会拓展。
20.具有绝对值编码器的电机位置可以实现断电记忆吗？
：使用外置电池时，可达到断电记忆的效果。
21.减速机汇川有做吗？
：目前没有做。
22.IS620F的FB284的功能码什么时候都能完善啊？
：FB284目前只开发相对定位、绝对定位、回原以及点动，其他的功能后续会开发。
23.SV510 调试软件与IS620 一样吗？
：IS620和SV510伺服均可使用老后台进行调试。注意应选择对应的数据库。
24.SV510 伺服的压力精度能做到多大？
：精度主要取决于机械和传感器，效果好的可以到千分之一量程的精度。
25.SV510伺服可以用在冲压设备上？
：SV510适合用在保压的场合，冲压不适合。
26.SV510伺服压力控制方案是张力开环还是张力闭环的？
：闭环。
27.SV510伺服对于传感器有特殊要求吗？还是能标配主流的传感器？
：主要考虑采样率和采样精度，建议采样率大于1k。传感器品牌不限制。
28.SV820带2轴伺服适合吗，200w+400w？
：考虑成本的话，最好带3轴或以上轴数。
29.我上次使用SV660P控制5个轴，使用CANLINK通讯，H3U控制器，定位时最后0.01MM左右时，会很慢。这个是刚性没调好吗？
：如果通信没有问题的话，可通过手动减少积分时间或使用定位模式（两段增益）解决，如仍存在问题，可通过水滴社区发起讨论。
30：SV820 有没有对应的手持示教器那种？
：没有。
31.有伺服共用调试平台吗？
：新伺服后台暂不支持IS620P、IS620N以及SV520系列伺服，因此仍需要老伺服后台去调试。
32.MS1电机的3维图哪里可以下载？
：可通过官网下载。
33.SV510反馈输入信号有哪些类型？反馈信号电压，电流都可以用吗？
：目前仅支持0~10V电压型输入信号。
34.一般惯量比选多大？
如果应用于高速定位场合，惯量比小的响应速度快；应用在轨迹加工场合，推荐惯量比在5倍以下；应用在普通定位场合，惯量比条件可放宽。
35.老师您好，650P伺服做位置模式闭环，点到点定位，该如何去看示波器调节位置环电流环和速度环的参数？
：电流环一般不需要调节，可通过先调整刚性，通过示波器观察波形，然后手动调整增益。示波器可抓取位置指令、位置反馈、位置偏差等参数，查看定位时间以及响应曲线是否满足要求。
36.能否支持后台伺服用一根通讯线，同时调试多台伺服？
：调试伺服一般需要抓取波形，目前的新后台仅支持SV660N伺服的读写参数。
37.能否把限位的开关量放到伺服里面？
：伺服的DI输入端子支持正负限位的输入。
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