对托空载试验台——从机速度来源对软化的影响

我太难了 · 2019-11-15 15:13:25

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本帖最后由我太难了于 2019-11-18 18:25 编辑

在c区的对托实验台上做软化实验的时候发现，由于从机的速度来源于主机，而主机分别给从机RFG输入速度、RFG输出速度、实际速度软化的效果却各不相同，因此，采集了几个波形对这几个情况进行了分析。
1、从机速度来源为主机RFG输入速度

由软化数据流图，可以发现速调PID的来源为电机反馈速度与设定速度的差值。
当从机速度来源为主机RFG输入速度时，相当于各自给一个设定速度，此时，并无主从概念，相当于无通讯的正常软化使用，执行自己各自的RFG曲线，进行软化处理，采集到的波形如下：

速调PID积分部分正常输出，并且没有加减速过程中没有拉拽过程，或者说调整时间很快。
2、从机速度来源为主机RFG输出速度
主机RFG输出速度已经经过了主机的RFG曲线，所以从机接收到的速度相对于主机就有一个延迟，因此响应时间相对于主机RFG输入速度就会慢一些，在加减速过程中就会有一个明显的拉拽过程，但是平稳后还是会负荷分配，波形如下：

3、从机速度来源为主机实际速度
当从机速度来源为主机实际速度时，由于实际速度已经经过RFG输出速度+软化速度的叠加，以此速度给到从机就已经与主机RFG输入速度有了偏差，为了使设定速度一致，从机的软化速度必定与主机不同，因此导致从机和主机的输出转矩不同，会有一个拉拽过程，波形如下：

chinpin · 2022-8-27 07:34:23

谢谢楼主分享

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[MD880应用问题] 对托空载试验台——从机速度来源对软化的影响

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