轮廓位置模式和周期同步位置模式的区别

Nooice · 2019-9-26 13:19:30

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1.周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置周期性地发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制伺服驱动器内部完成；
轮廓位置模式主要用于点对点定位应用，此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速，伺服内部的位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。
解释：利用EtherCAT总线通信时，如果工作在周期同步位置模式下，那么需要每隔一个同步时间（默认4ms，可更改）发送一次目标位置，其速度由两次位置增量决定。如果工作在轮廓位置下，可设置最终的目标位置和运行速度，不必每个周期发送新的目标位置。
2.周期同步位置模式下状态为88rn，轮廓位置模式模式下状态为81rn。
3.周期同步位置模式下目标位置（607A）和反馈位置（6064）始终接近，因为周期同步位置每个周期发送的期望位置都要走完；轮廓位置模式模式下目标位置（607A）和反馈位置（6064）在未完成情况下不相等，走完后接近，因此从轮廓位置模式切换到周期同步位置时必须将目标位置（607A）和反馈位置（6064）对齐，否则会发生电机飞速旋转或者报EB01.1故障。

fg6992 · 2019-9-28 22:12:57

同类型问题还有，伺服回原MC_Homing指令和PLC回原SMC_Homing，也是同样的道理，前者回零是由伺服内部实现，传感器接入伺服，而后者有PLC实现，传感器一般接plc上。

geshangzhineng · 2020-11-22 20:22:40

为啥叫轮廓？

997849056 · 2020-11-23 10:44:59

学习一下，学习

哈哈哈哈哈哈乐 · 2021-2-20 09:35:00

谢谢，学习了

10004474 · 2021-10-16 21:57:53

GESINTEL 发表于 2020-11-22 20:22
为啥叫轮廓？

轮廓可能指的就是位置曲线指令

chen123 · 2021-10-20 09:40:37

您好，请问周期同步位置模式和轮廓位置模式都是调用MC_MOVEAbsolute嘛，还是

晕了

Patrical · 2022-3-26 14:31:54

学习了，谢谢

Luciferr · 2023-3-24 17:32:46

可以有点东西学到了

CGL123 · 2023-5-4 17:40:01

不错，好东西，学到了

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[SV660系列应用问题] 轮廓位置模式和周期同步位置模式的区别

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