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软件限位：在线性模式下允许设置软限位。如果软限位有效，在轴的运行过程中会时刻检测从当前速度按照设定的限位减速度做T型减速到0时轴的绝对位置，如果轴的绝对位置超出限位范围，则轴将执行软限位减速算法，同时打断当前正在执行的定位或速度指令。 原点回归和力矩模式下软限位无效。 轴故障减速： 在轴运行期间如果运动指令自身逻辑故障导致轴必须切换到errorstop状态，则轴将按照轴故障减速度设置的减速度做T型减速，直到减速到0后轴才会进入errorstop状态 跟随误差在执行定位指令和速度指令期间，伺服驱动器实际工作在CSP（周期性同步位置）模式，位置曲线的规划在PLC侧完成。PLC通过0x607A向伺服驱动器发送目标位置，伺服驱动器驱动伺服电机运动，电机编码器的位置通过0x6064反馈到PLC，由于伺服驱动器和电机本身的原因，0x607A和0x6064之间产生差值。该差值换算成用户单位后就叫做跟随误差。H5U中设置跟随误差最大值。如果轴的跟随误差的绝对值超过跟随误差最大值，则轴报跟随误差过大故障并进入errorstop状态。 轴速度设置：H5U允许设置最大速度、最大加速度、最大点动速度三个参数。当定位指令或速度指令中的目标速度、加速度、减速度等参数超过速度限制值，则相关指令报故障并且轴进入Errorstop状态。 在总线伺服轴中，最大速度还会通过单位换算换算成脉冲单位通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典0x607f中。 扭矩设置：扭矩设置仅用于总线伺服轴。力矩指令中目标力矩超出最大扭矩则指令报故障且轴进入errorstop状态。正向力矩限制值将通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典0x60e0中，反向力矩限制值将通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典0x60e1中。 探针设置：本地脉冲轴可以通过探针设置使能探针端子。在本地脉冲轴中，每一个轴最多可以配置两个探针端子。探针端子源可以选择X0-X7。使能探针端子后，本地脉冲轴可以使用探针指令和中断定长指令
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