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运动控制 PLCopen 轴CoDeSys中EtherCAT轴是带有方法、属性、输入参数、输出参数等特性。并能够被继承的FB块。状态机：将轴对象定义了几个状态，这个状态规则管理，就是状态机。通过状态机对每个轴进行单一的状态划分，并且必须按照状态机的规则进行轴的控制。 组态配置 轴的基本配置 轴的基本设置、单位换算、原点参数设置、自动映射、及其他配置界面。 轴的基本设置：包括虚轴模式（勾选之后，设备将会被一个类似虚拟轴的设备取代）、线性模式（适用于电机工作在往返运动的场合）、旋转模式（适用于电机工作在单向运动的场合）。 单位换算 Indopshop具有单位换算功能， 原点参数设置，自动映射，其他配置界面。 EtherCAT EtherCAT是一种基于以太网的开放式工业现场技术，具有通信刷新周期短、同步抖动小、硬件成本低等特 点。 1. 新建H5U工程，打开工具箱，找到EtherCATDevices列表 2. 在EtherCAT Devices上点击右键，在弹出的对话框中，选择需要添加的XML文件并导入 3. 新导入的xml需要重启软件生效，如果需要导入多个设备，可以重复步骤2全部导入后再重启软件 4. 重新打开软件后可以看到新添加的设备
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