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运动指令的介绍-Movj Mov指令 快速度运转，是速度最快的插补。运动轨迹不可预见, 功能:关节插补 常用于点焊、运输等场合。 描述:用于将机器人从一个点快速的移动到另一个点，轨迹通常不在一条直线上。所有轴同时到达目的位置。(若希望机器人通过奇异位置，则只能使用Movj指令) 格式:Movj P,V.Z, [User], [ Tool],[Acc],[Dec],[INWait]，[Until ln == value,[Out(No,value,Type)...];各参数说明: P:要达到的目标点，常见形式: P[1],GP[1],P[B1],GP[B1]等。也可为偏移形式和托盘取点形式。V:指定速度。如V[50]代表50%最大速度。 Z: 到位与过渡参数。描述接近目标点和离开目标点过程中的过渡方式。User 可选参数)选用的用户坐标系，取User[0]~User[15]。Tool 可选参数)选用的工具坐标系，取Iool[0]~ Tool[15]。Acc 可选参数）指定加速度。如Acc[50]代表50%最大加速度。当不使用此参数时，默认Acc与V值一致。最小生效值20%。NWait 可选参数)不等待标识。Until In == value 可选参数)运行中检测信号，满足条件则立即停止。Out(No,value, lype)...可选参数)运行中并行输出信号。Out(No,value, lype)... 可选参数）运行中并行输出信号。一条运动指令中最多并行输出2个信子参数:No:输出信号序号。Value:输出信号值。Tlype:运动中输出信号的类型。不同类型运动能使用不同的Type。 file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml8264\wps1.jpg offset用法: Offest表示目标点在某个笛卡尔参考系下的平移。目标点可以是TCP也可以是法兰盘中心点，参考系可以是用户坐标系也可是基坐标系。 ·目标点在笛卡尔参考系下的平移。此时PR为移动和旋转(X,Y.Z.A,B,C)，平移顺序:X>Y>Z>A>B>C·对于P=Offset(PPR)，是直接在位置变量的坐标值上作平移。 由于坐标值的涵义由 此平移的目标点及参考坐标系由坐标系号指定。 当位置变量中的 时，表示机器人以轴关节运动。 当位置变量中的n, 时，表示法兰盘中心点在基坐标下平移。 当位置变量中的 时，表示TCP在基坐标下平移。工具由位置变量的工具号指定。 当位置变量中的 pos: (306, 541) 时，表示TCP在用户坐标下平移，工具由位置变量的工具号指定， 用户坐标系由位置变量RGB 254,253.255) 定。 可以利用Cnvrt指令(点值转换）更改位置变量的在指定的坐标系下表示，再配合P=Otfset(P,PR) MovL指令 功能:直线插补 描述:用于线性的移动到给定目标位置。 格式:Movl P,V,Z,[User], [ ToolJ,[Acc],[Dec],[NWait], [Until ln == value],[Out(No,value, Iype)...];各参数说明:与Movj指令一致。 MovC指令 功能:圆弧插补 描述:按圆弧运动移动到给定目标位置 格式: Movc P, V,Z,[User], [ Tool],[Acc],[Dec].[NWait]，[Until ln == value], [Out(No,value,Iype)...] ;各参数说明:与Movj一致。需要注意:不能使用单个圆弧指令必须成对使用，3个点确定一个圆弧. Jump指令 功能:跳跃指令。注意:只有scara机器人有该指令，六关节机器人无此指令。 描述:运动过程分为三段:开始的一段上升Movl，中间的一段Movj和最后的一段Movl,格式: Jump P, V,Z,[User], [ Tool],[Acc],[Dec],[INWait], [Out(No,value, Type)...],LH, MH,RH;各参数说明: 除了LH,MH,RH外，其他参数与movj一致。LH:起始位置处的提升高度，单位mm MH:运行过程中最高点相对于基坐标系零点的高度，单位mmRH:到终止位置的下降高度，单位mm JumpL指令 功能:直线跳跃指令，中间段轨迹为直线。注意:只有scara机器人有该指令，六关节机器人无此指令。描述:运动过程分为三段:开始的一段上升Movl，中间的一段Movj和最后的一段Movl。 格式: Jump P,V,Z,[User], [Tool], [Acc],[Dec],[INWait], [Out(No,value, Type)...],LH, MH,RH;各参数说明:与Jump一致。 Set指令功能:设置输出信号包含以下三类指令: Set Out:设置单个数字输出信号(Out信号) Set OG:设置一组数字输出信号（一组含8个信号)Set DA:设置模拟量输出信号 Gct指令 功能:读取输入/输出信号包含以下5类指令: Get ln:读取单个数字输入信号(In信号)Get Out:读取单个数字输出信号(Out信号) Get lG:读取一组数字输入信号(默认一组含8个In信号)Get OG:读取一组数字输出信号（默认一组含8个Out信号) Get AD:读取单个模拟量输入信号Get Port:从远端端口接收数据 Wait指令 功能:信号等待 描述:等待直至检测到输入输出信号满足条件。格式: Wait ln== value,T; Wait ln== value,T, Goto Lable;Wait Out== value,T; Wait Out== value,T, Goto Lable;参数: In:监测的输入端口，In[0]~In[63]Out:监测的输出端口，Out[0]~Out[63]value:信号值，只为ON/OFF T:等待时间，单位s,范围<0.000~65535.000>。 ·程序的命名建议:a)主任务: main b)PLC任务（静态任务) :"plc_**”，如plc_socketc)子任务:“sub_**”，如sub_home，sub_alarm等;注:程序名字的字母均以小写实现。 ·程序总体建议: a)在主循环任务主体之外的程序语句，尽量少用L...GOTO语句，切忌从某功能块跳到另外功能块; b)程序框架清晰明了，程序可读性强，易于维护和扩展。·程序注释建议: 程序编写时一定要加上注释，用于增加程序的可读性，便于后续的交接及维护，注释的要求如下: a)功能块注释（含case、if等分支)，需要在功能块开始前和开始后加上注释， 格式要求:##====说明(开始)====，##===说明(结束)====;功能块注释要求含开始和结束的注释说明。b)对于程序中用到的变量，IO等一定要加上注释，如有状态值约定，一定要备注说明， 注:除特定场合要求英文注释之外，程序的注释均使用中文注释; ·编程框架建议: 1、初始化模块:主要用于定义程序中的变量及初始化变量值、OUT状态等;2、机器人回零模块:用于根据现场的机械布局，制定合理的回零路径; 3、任务循环主体:机器人作为重复执行动作，需要一个主循环任务，循环主体一般采用IF模式和SWITCH...CASE...模式。 常用编程框架： 单个IO；组合IO;modbus rtu/tcp；TCP/IP
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