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机器人通过LPallet指令，来定义一个N行M列的局部托盘变量，再通过P=LPallet配合使用，用于计算并生成托盘中的任意一个点位信息。 注意: 1．这里说的托盘功能是指程序中定义的“局部托盘”变量，而并非工艺应用中的“码垛工艺”; 2． 常用的指令 pallet 或者Lpallet4定义托盘，P=Lpallet来计算托盘中的某一个点位;3．托盘中的行列信息，一般常用变量来表示，如:B1表示当前行，B2表示当前列; 4.行列信息的判断和计算，托盘是从第0行第0列开始，执行完一个位置后，进行列变量自加1， 当列变量大于等于定义的列数后，列变量清零，行变量自加1。当行变量大于等于定义的行数后，行变量清零，此时整个托盘执行完成，进行相应的动作和判断 o 5．托盘功能，支持多层托盘的应用，机器人执行完第一层托盘后，根据层数和层高信息，自动计算下一层托盘的高度信息 描述:设定局部托盘变量。常与P=LPallet配合使用，用于使用简单的托盘。 根据三个点P,PLil.P[k]构成平行四边形，成为托盘的“边界点”。P指定托盘的原点，P[j]与P的连线指定托盘的行方向，与P连线指定托盘的列方向。该指令其原理是根据输入的三个点为依据创建托盘边界，并根据行数、列数、层数、层高设定托盘模型，以后则只需根据行、列、层的信息，运动到托盘上的指定位置。 格式1 Pallet LPalletNo, P , PLj],P[k], nRow, nCol umn, nLay,LayHeight; 范例1:3行3列1层的托盘 LPallet 1,P[1],P[2],P[3],3,3,1，0; file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml8956\wps1.jpg file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml8956\wps2.jpg file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml8956\wps3.jpg file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml8956\wps4.jpg 托盘的行列信息，和行列数由PLC那边提供（由Modbus TCP通讯获取 file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml8956\wps5.jpg
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