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1、Movj指令 ：用于将机器人从一个点快速的移动到另一个点，轨迹通常不在一条直线上。所有轴同时到达目的位置。（若希望机器人通过奇异位置，则只能使用Movj指令）
2、运动IO用法：Out运行中并行输出信号。 一条运动指令中最多并行输出2个信号。
3、offset用法：Offest表示目标点在某个笛卡尔参考系下的平移。目标点可以是TCP也可以是法兰盘中心点，参考系可以是用户坐标系也可是基坐标系。目标点在笛卡尔参考系下的平移。此时PR为移动和旋转(X,Y,Z,A,B,C)，平移顺序：X>Y>Z>A>B>C 对于P=Offset(P,PR)，是直接在位置变量的坐标值上作平移。
4、MovL指令：功能：直线插补描述：用于线性的移动到给定目标位置。
5、Movc指令：功能：圆弧插补描述：按圆弧运动移动到给定目标位置。
6、Jump指令：功能：跳跃指令。只有scara机器人有该指令，六关节机器人无此指令。描述：运动过程分为三段：开始的一段上升Movl，中间的一段Movj和最后的一段Movl。
7、JumpL指令功能：直线跳跃指令，中间段轨迹为直线只有scara机器人有该指令，六关节机器人无此指令。描述：运动过程分为三段：开始的一段上升Movl，中间的一段Movj和最后的一段Movl。
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