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本帖最后由 小Z 于 2022-5-27 21:48 编辑
Movj指令
功能:关节插补描述:用于将机器人从一一个点快速的移动到另-一个点， 轨迹通常不在一条直线 上。所有轴同时到达目的位置。(若希望机器人通过奇异位置，则只能使用Movj指令
格式:Movj P.v.z, User]Tool1[Acc1[Dec].[NWait]Until In==value,[Out(No.value,Type)..1
各参数说明:.
P:要达到的目标点，常见形式I11.GPI11.PIB11.GPIB1等。也可为偏移形式和托盘取点形式。
V:指定速度。如V[50]代表50%最大速度。
Z:到位与过渡参数。描述接近目标点和离开目标点过程中的过渡方式。
User可选参数)选用的用户坐标系，取User[0]~User[15]
Tool可选参数)选用的工具坐标系，取Tol[0]~Tool[15]。
Acc可选参数指定加速度。如Acc[50]代表50%最大加速度。当不使用此参数时，默认Acc与V值一致。最小生效值20%。
NWait(可选参数)不等待标识。
Until In ==value可选参数)运行中检测信号，满足条件则立即停止。
Out(No,aleTey-).(可选参数)运行中并行输出信号。
Movj指令
offset用法:
Offest表示目标点在某个笛卡尔参考系下的平移。目标点可以是TCP也可以是法兰盘中心点，参考系可以是用户坐标系也可是基坐标系。
标点在笛卡尔参考系下的平移。此时PR为移动和旋转(XYZABC)，平移顺序:X>Y>Z>A>B>C
对于P=Offset(PPR)，是直接在位置变量的坐标值上作平移。
由于坐标值的涵义由坐标系指定，因此平移的目标点及參考坐标系由坐标系号指定。
当位置变量中的坐标系号为1时，表示机器人以轴关节运动。
当位置变量中的坐标系号为2时，表示法兰盘中心点在基坐标下平移。
当位置变量中的坐标系号为3时，表示TCP在基坐标下平移。
工量由位置变量的工票号指定。当位置变量中的坐标系号为4时，表示TCP在用户坐标下平移，工具由位置变量的工具号指定。用户坐标系由位置变量的用户号指定。
可以利用Cnvrt指令(点值转换更改位置变量的在指定的坐标系下表示，再配合P-=fset(PPR)
Movc指令
功能:直线插补
描述:用于线性的移动到给定目标位置。
格式:MovlPVz，[User], Tool], [Acc][Dec][NWait]， [Until In==value]，[Out(No,value,Type)..1 各参数说明:与Movi指令- -致。
JumpL指令
功能:直线跳跃指令，中间段轨迹为直线。注意:只有scara机器人有该指令，六关节机器人无此指令。
描述:运动过程分为三段:开始的- -段 上升Movl,中间的- - 段Movi和最后的一段 Movl.，
格式:JumpP，v，z, [User], Tool, [Acc][Dec][NWait]， [Out(No,value,e...1LH,MHRH; 各参数说明:与Jump- -致。
基本编程框架与编程规范的建议
编程框架建议:
1、初始化模块:主要用于定义程序中的变量及初始化变量值、OUT 状态等;
2、机器人回零模块:用于根据现场的机械布局，制定合理的回零路径;
3、任务循环主体:机器人作为重复执行动作，需要-一个主循环任务，循环主体- . 般采用IF模式和
SWTHCH..CASE.模式。
机器人回安全原点方法
在有的应用中由于空间受限，机器人在手动示教或者异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指
令安全原点位置就有可能撞到周边设备或机构,这时我们必须写-个回初始位置的程序让机器人安全
回到原点。
一般框架:我们可以先获取机器人世界坐标系下的值,然后根据当前坐标值，来判断回安全原点过程中
有无干涉情况，如果有干涉，则先运动到有干涉的区域外，再将机器人抬高到安全原点的高度，以确
保机械手安全回到待机位。(注意回原点时用低速，避免误操作时速度过快撞坏机器人。)
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