伺服驱动器用惯量辨识功能需满足条件及注意事项是什么？

Wyy · 2019-9-20 13:42:27

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伺服驱动器使用惯量辨识功能，为准确计算负载惯量比，需满足哪些条件？离线惯量辨识注意事项是什么？

一、惯量辨识需要满足条件：
1.实际电机最高转速高于150rpm；
2.实际电机加速度时，加速度在3000rpm/s以上；
3.负载转矩比较稳定，不能剧烈变化；
4.负载惯量低于120倍，如超过将只能显示120倍；
5.机械刚性较高或传动机构背隙较小。
二、常见问题
1.若实际负载惯量比很大而驱动器增益较低，将导致电机动作迟缓，不能达到电机最高转速要求和加速度要求，此时可增大速度环增益H08-00后重新进行惯量辨识。
2.辨识过程中若发生振动，应立即停止惯量辨识，降低增益。
3.传动机构背隙较大时可能导致惯量辨识失效。
三、离线惯量辨识注意事项：
1.离线惯量辨识无需上位机的介入，在辨识前，要确保机械上已经安装限位开关，并保证电机有正反各一圈以上的可运动行程，防止发生超程。
2.电机可运行行程要大于H09-09（完成单次惯量辨识需电机转动圈数）。
3.预估负载惯量比H08-15数值，如果H08-15默认值为1.00，而实际负载管量比大于30.00，可能会发生电机动作迟缓导致辨识失败，此时可以预置H08-15一个数值，建议以5.00倍为起始值，逐步递增至辨识过程中面板显示值会随之更新位置，还可以适当增大驱动器刚性等级09-01，使电机实际转速能够达到惯量辨识最大速度09-06。

finiiy · 2022-6-6 17:14:17

感谢分享

紫夜 · 2022-9-3 15:52:51

感谢分享，内容在工作中帮助了我解决很多细节问题

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