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本帖最后由 Wyy 于 2022-4-11 20:52 编辑
本案例主要讲解下AM600与1台IS620N走ETHERCAT通讯，与一台变频器走CANOPEN通讯功能应用
一：主要实现功能如下使用AM600与1台IS620N走ETHERCAT通讯，与一台变频器走CANOPEN通讯；并且所有的数据读写操作都通过HMI进行设置或读取 1.可以控制1台伺服 1） 使能 2） 点动 3） 伺服可进行位置控制：通过位控制每次触发以1S钟200mm（速度可以通过HMI修改）速度，走10000mm(目标距离也可以通过HMI修改)；并能通过HMI实时读取当前位置 4） 伺服可以进行转矩控制：以设定转矩运行，转矩设定值通过HMI可以实时修改 5） 位置模式和转矩模式切换可以通过按键切换执行 6） 出现故障，可以通过程序复位 7） 需要停机时，可以通过程序停机 2.使用AM600与MD380进行CANOPEN通讯 1）可以实时写入变频器运行频率、运行命令，可以修改变频器的加减速时间 2）实时读取变频器母线电压、运行频率、当前故障信息
HMI总体要求变频器的读写操作都在HMI上可以设置和显示
二：编程思路及整体过程 1.AM600使用InoProShop软件先进行网络组态，如下图讲解
2.针对EtherCAT通讯，主要就是需要添加相应的轴控指令，如MC_power，MC_Jog等常见指令， a.本次需要伺服控制模式切换，着重讲解下模式切换指令SMC_SetControllerMode ，该功能块主要是设定伺服当前运行模式，默认为同步周期位置控制。 该功能块通过 bExecute 的上升沿启动之后，给伺服驱动器控制模式指令，也可通过轴配置后Axis.out.byModesofOpreation 值来设定控制模式。 注意：需在过程数据中添加对象字典6060h
b.转矩模式需要停的话，直接转矩给0即可停止。
3.AM600和变频器进行CANopen通讯， a.变频器参数设置如下： F0-02=2 F0-03=9 F0-10=100 F0-12=100 变频器侧的站号和波特率在MD38CAN2卡上设置，如下图 MD38CAN2扩展卡的拨码：
波特率拨码示意图：
站号拨码示意图：
b.PLC侧CANopen配置如下：此处波特率需要和MD38CAN2扩展卡的波特率拨码匹配
此处的站号需要和MD38CAN2扩展卡的站号拨码匹配
4.AM600和IT6000进行以太网通讯，PLC侧只需要勾选MODBUS TCP从站即可，
将HMI和PLC的IP地址设置在同一网段，InoTouchEditor编程软件设置，在通讯连接处添加一个EtherNET配置，需要注意PLC的IP地址和端口号需要与AM600保持一致！
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