[H5U应用问题] 【发帖达人赛】H5U+31伺服编程技巧分享及实例

作为一名电气工程师，假如你接到一个新项目开发，电控配置PLC使用汇川H5U，伺服驱动器是汇川SV630N，伺服总数量有31个，全部是点位运动，不涉及同步运动。那么问题来了，伺服程序如何规划呢？有没有什么办法可以让程序言简意赅，通俗易懂，而且编程高效呢？
我们先梳理一下思路，假设程序里面组态正确无误，程序下载到PLC运行，伺服电机处在poweroff状态，首先31个轴需要进行使能操作，调用31个MC_Power功能块，使能以后，伺服电机处于standstill状态，接下来我们便可以进行例如回原点，点动，绝对定位，相对定位，恒速运动，伺服停止，伺服复位等等操作，还要读取电机位置，速度，是否报警等等。这样每个功能块都需要调用至少31次，而且每个功能块引脚都需要依次赋值，程序繁琐，效率低下。
汇川技术小小吕结合中型PLC编程经验，融合前辈的智慧，特推出H5U轴运控结构体，轴运控FB功能块，for循环完成功能块引脚赋值。将需要调用的功能块封装到一个FB，全部运动控制引脚封装到一个结构体中，同时定义一个外部结构体和内部结构体关联，所以功能块引脚数据，例如定位位置，定位速度，点动速度，加减速等等，做成一个包含31个元素的数组，使用for循环语句，将原来每个引脚都有写31遍的问题，通过一个语句来完成，大大提高编程效率，而且这样的程序通俗易懂，程序可读性大大提高。以下截图仅是部分实例，由于保密性，程序只保留运动控制部分，逻辑部分删除，欢迎大家下载使用。