凸轮时速度曲线不稳导致伺服嗡嗡响有方法解决吗？

工控小小白！ · 2022-3-31 15:40:07

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目前橙色为为速度曲线，黄色为位置曲线
伺服进入凸轮时感觉时PLC发送的指令位置，伺服响应过快了快速的定位停止导致急加减速产生的响声，这有什么方法优化吗？不降低伺服的响应速度

Slimming · 2022-3-31 23:33:17

plc端的示波器采数据，给定速度也是这样的吗？感觉更像是伺服刚性偏高引起的

COLOR · 2022-3-31 23:44:23

感谢分享

COLOR · 2022-3-31 23:48:35

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工控小小白！ · 2022-4-1 13:12:37

Slimming 发表于 2022-3-31 23:33
plc端的示波器采数据，给定速度也是这样的吗？感觉更像是伺服刚性偏高引起的 ...

跟随主轴时采集到从轴的速度曲线，PLC发送指令位置跟实时位置跟的很紧，感觉是伺服响应过快了，到导致频繁加减速
指令位置跟实际位置基本重合了

工控小小白！ · 2022-4-1 13:14:18

Slimming 发表于 2022-3-31 23:33
plc端的示波器采数据，给定速度也是这样的吗？感觉更像是伺服刚性偏高引起的 ...

但伺服降低响应后指令位置跟实际位置差的估计快10mm

Slimming · 2022-4-7 08:59:25

zzk 发表于 2022-4-1 13:14
但伺服降低响应后指令位置跟实际位置差的估计快10mm

降低响应，加入前馈调节看看呢.
高响应在加减速时跟随误差小，但是必然会出现稳定时的振动问题。
加入前馈超前调节，可以弥补跟踪误差

91521 · 2022-4-7 09:32:24

本帖最后由 fangqi 于 2022-4-7 09:38 编辑

一阶低通滤波加个一两毫秒速度前馈增益调大

哈沃克夫斯基 · 2022-4-7 09:38:37

1.可能是主轴数据波动——加滤波
2.伺服响应过高——降响应或加陷波滤波消除共振

Patrical · 2022-4-7 09:52:26

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