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1.需求描述
IS620P伺服搭配PLC，无通讯连接情况，实现正向快速，正向慢速，反向快速，反向慢速4段速度控制
2.方案设计
使用伺服原本正向点动、反向点动功能，使用位置模式与速度模式切换，同时切换速度模式下的速度方向来区分正、反运动向，以此实现总共4段速度的控制。
3.接线与参数
1）伺服使能DI端子
如使用DI5，设置H0310=1，使能功能
2）点动DI端子照原本设计接线，并设置对应DI端子为 18 、19点动功能
如DI1 DI2设置为正向点动、负向点动
设置 H0302=18 H0304=19
H0604为点动速度，H0605 H0606为点动加、减速度
3）多段速度工能另需2个DI端子，设置对应功能
如使用DI3 DI4端子，接线方式参考DI1，DI2
功能码设置
H0200=4 速度模式/位置模式切换
H0306=10 DI3功能 触发切换 速度模式与位置模式
H0308=26 DI4功能速度指令方向选择（可以更改速度指令的运动方向）
H0600=0 主速度指令来源为数字给定
H0603=0 速度设定值
参数功能码设置完后
4.动作逻辑实现
1）正向快速：触发DI3，伺服先工作在位置模式下，触发DI5伺服使能，触发DI1进行正向点动，速度由H0604设定，加减速为H0605 H0606设定； 到达切换点后，停止DI1，断开DI5，停止点动并关闭使能，断开DI3，切换为速度模式；
2）正向慢速：到达速度切换点后，触发DI5上使能，伺服以速度模式运行，速度为H0603设定，加减速为H0605 H0606设定； 当达到后，断开DI5使能，伺服停止运行
3）反向快速：触发DI3，伺服工作在位置模式，触发DI5伺服使能，触发DI2进行反向点动，速度有H0604设定，加减速为H0605 H0606设定； 到达切换点后，停止DI2，断开DI5，停止点动并关闭使能，断开DI3，切换为速度模式
4）反向慢速：到达速度切换点后，触发DI4速度指令方向为反方向，触发DI5上使能，伺服以速度模式运行，速度为H0603设定，加减速为H0605 H0606设定； 当达到后，并断开DI5使能，伺服停止运行
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