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伺服轨迹类调试 1、功能类参数基本设置：DI、DO、电子齿轮比等设置 2、性能参数调试 （1）惯量识别 （2）620系列可先使用标准刚性表，尽量提高刚性等级。660可使用STUNE模式4或6先进行初步调整，设定刚性等级。 （3）进行切割测试。 A切割大小正方形，测量边长偏差，微调电子齿轮比，使切割的正方形边长在误差范围内。 B 切割斜45°正方形，查看斜边是否是45°，与垂直度，判断XY同步响应性。 C 切割圆形，对比圆度情况。 3、异常情况判断与处理： （1）尺寸错误。 判断方法：低速运行（速度与加速度都设小），如果有改善，则可能跟增益低有关，如果无改善，排查电子齿轮比或者机械问题（传动结构）和上位机原因。 （2）圆变形（椭圆） 判断方法：反向切割，看变形方向，如果不变可能跟X轴与Y轴机械垂直度有关；如果变形方向相反，调整X与Y增益。 （3）接口错开 如果圆度正常，接口接不上，排查观察刀具转向、刀具类别等。 （4）表面粗糙杂乱 低速运行，如效果改善，可能跟转矩波动或位置指令有关，提高增益或增加位置指令滤波。
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