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1、张力产生机理
（1）弹性模量：应力与应变曲线的斜率，应力为单位截面积的形变力，应变为材料的拉伸量除以原长度。即
E为弹性模量，F为作用力，S为材料截面积，Dl为形变量，L为作用点间材料长度。
（2）收放卷示意图
由弹性模量推导张力公式：
（3）张力产生：速度差积分。调节张力，调节速度差；维持张力，速度差为0。 2、张力控制方式 （1）张力开环转矩控制
特点：无张力反馈，有卷径计算，张力精度要求不高。需要摩擦力和惯量补偿。
材料张力F=T/R，张力控制来源于卷轴的转矩。
（2）张力闭环转矩控制
特点：转矩模式、有张力传感器反馈张力、卷径计算、摩擦补偿、惯量补偿。
（3）张力闭环速度控制
特点：驱动器速度模式，卷径计算、摆杆反馈位置或张力传感器反馈张力、PID运算
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