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张力控制相关计算及补偿 1、速度前馈：n=V/(π*D)，n为卷轴转速，V为材料线速度，D为卷轴直径。 给定卷轴基本速度，使材料表面线速度保持基本一致。 2、卷径计算： 长度法：L=A*R（L牵引走过长度，A卷轴转过的角度，R为半径） 速度计算：V=W*R（V线速度，W角速度） 厚度累计。 功能块为公式发布功能块 3、PID，通用PID，根据情况对PID做限幅和滤波处理。 4、摩擦力矩补偿：可以在空载不同速度下测试电机输出转矩， 作为卷轴的转动摩擦力矩，运行时摩擦摩擦力矩。 5、惯量补偿，在加减速过程中，电磁转矩除了提供材料张力，还需提供额外转矩克服转动惯量。 惯量包括固定惯量与卷材惯量。 6、锥度：随着卷径变大，张力应逐渐减小。 张力功能块应用。 牵引-牵引场合： 1、闭环：进料牵引与出料牵引间有张力传感器。可直接使用TensileTension功能块 应用示例：牵引辊线速度=主线速度+PID线速度调节量 2、开环：两个牵引间无张力反馈，此时对出料牵引与进料牵引间的速差进行微调， 纸路较长时精度低，不易控制，张力波动大。 牵引收放卷场合：张力闭环速度控制示例，可直接使用WinderTension_Speed功能块
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