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PLCopen中的两类功能块
边沿触发——execute为输入，done为完成标志
电平触发——enable为输入，valid为输出（有效）
在version2.0的第一部分，添加了持续更新，将两种功能块联系起来。
如果持续更新为true，当功能块是边沿触发，只要持续更新为true，功能块将会将当前的输入参数应用到正在执行的运动中
如果持续更新为false，当功能块执行时，输入参数的变化将被忽略。
busy——FB没有完成，等待新的输出
active——FB已经控对轴产生了控制
commandaborted——该命令被其他命令打断
error——FB内部信号错误
errorid——错误代码
Inxx是什么意思？
通常使用电平触发比使用边沿触发更好，因为判断边沿触发需要两个PLC周期。
边沿触发FB块具有如下定义：
1. 输入变量xExecute是其标志
2. 上升沿检测模块定义了当检测到xExecute上升沿时开始操作
3. 除了xExecute和最后显示的xAbort，所有的变量都在上升沿触发时被采集。这两个输入变量被保存在本地，因此输入的变化不影响正在进行的操作
4. xExecute的值可以被置false，在xbusy为ture之后
5. xExecute的下降沿不会取消操作。操作会继续进行到ready，abort，或error状态
6. 只有输入变量xAbort为true时操作会被取消
7. 如果xAbort和xExecute的同时为true，则马上终止
8. xDone，xBusy，xError，xAborted在同一时刻只能有一个为true
9. 如果终止状态被检测到，在将xBusy设为false后将xAbort设true
10. 当xBusy下降沿时刻，xExecute被采样并保存其相反的值作为FB内部的复位请求
11. 即使xExecute的状态已经被置false，输出变量的状态最少会保持有效一个周期。在这种情况下，FB内部变量被自动重新初始化。在其他情况下（xExecute一直为true），FB在重新初始化前，等待xExecute的下降沿（标准握手机制）
12. 除xDone，xBusy，xError，xAbort，eErrorID之外的输出变量，只有当xDone是才有效
13. 如果正当复位等待阶段，并且xDone，xError，xAborted三个输出中有一个为true，输入变量xExecute可以再次被置true，并且该FB将会重新开始起动作（快速握手机制）
电平触发FB如下定义：
1. 使用xEnable定义
2. xEnable为true则开始执行操作，操作可以执行到ready，error状态。xEnable为false则被认为中止。这意味着FB的内部状态和输出变量将被重新初始化，并准备重新被触发（标准握手机制）
3. 输入变量不会被保存在本地，输入变量会实时影响操作
4. xDone，xBusy和xError同一时刻只有一个可以为true
5. 只要输出xBusy和xDone为true，输出变量就都是有效的
6. 输出变量至少都会有效一个周期，即使xEnable已经为false。在这种情况下，FB内部状态自动被初始化。在通过error状态中断操作时需要进行这种操作。
7. 除了xDone，xBusy，xError和eErrorID,其他输出只在xDone为True时有效
8. 当处于复位等待状态，并且xDone或xErorr一者为True时，输入变量xEnable可以再次被置true，FB将会重新运行（快速握手）
持续行为：
没有xDone输出没有done状态的电平触发模块
模块共同的性质
1. 如果调用的FB检测到start状态，则xBusy立刻被置true
2. 只要FB的操作开始，xBusy为true
3. 如果进入ready状态，xDone被置true，xBusy置false
4. 如果进入error状态，xError置true，xBusy置false。此外eErrorID输出错误码。
5. 如果FB的操作在一次调用中就能执行完成，ready状态或error状态立刻就会到达，因此xBusy不会被看到变true
6. xDone上升沿时，其他输出变量的值会被冻结
7. 只要xDone，xBusy或xError变true，说明FB的操作未完成，需要进一步的调用
时间限制的FB
1. udiTimeLimit us FB完成或时间超过udiTimeLimit，则退出
2. udiTimeOut us 执行操作时间超过该值则退出，并报警xError置true，输出对应xErrorID ERROR.TIME_OUT
eErrorID呈现出整型数据，不同的库合并时可能会冲突【这个要注意】
不同库的errorid用命名空间区分
各自的枚举中要把NO_ERROR与TIME_OUT的留出来
即使TMIM_OUT不用，也不能被别的用
每个枚举要有说明
枚举数据类型由命名空间区分{attribute ‘qualified_only’}
不同库的errorid可以通过设计一个函数重新映射到另一个枚举里
IEC61131-3中面向对象特性的介绍
不是必须的，更像模板作用
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