位置判断

细路仔哥哥 · 2020-10-2 22:05:55

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用轴变量fActposition与送进去要运动到的目标值相比较，轴运动完了，轴变量fActposition与送进去要运动到的目标值总不相等，总有一些差别，用轴变量fSetposition替换轴变量fActposition作判断就相等。请问一下，大家作位置判断的时候都是怎么判断的？

细路仔哥哥 · 2020-10-17 12:03:52

Julius_wen 发表于 2020-10-15 23:26
act是实际的反馈，编码器有抖动的。伺服闭环一直在调整，编码器反馈一直跳变所以不等。就用set就行了，一般 ...

这种方式没用过，我现在用的是上下给余量进行判断

细路仔哥哥 · 2020-10-17 12:09:27

Julius_wen 发表于 2020-10-15 23:26
act是实际的反馈，编码器有抖动的。伺服闭环一直在调整，编码器反馈一直跳变所以不等。就用set就行了，一般 ...

是位置到达的时候用是这个边沿SET标志吗？这个挺杆功能块怎么写？新手。

细路仔哥哥 · 2020-10-17 12:12:31

Julius_wen 发表于 2020-10-15 23:26
act是实际的反馈，编码器有抖动的。伺服闭环一直在调整，编码器反馈一直跳变所以不等。就用set就行了，一般 ...

我刚才看了一下，这个挺杆的概念是电子凸轮里的

lyj · 2020-10-20 16:01:31

在轴的运动过程中，Axis.fSetPosition和AxisfActPosition都在发生变化，但是在做位置判断时，一般用Axis.fSetPosition会更加准确，用AxisfActPosition做的判断会比实际的情况滞后一些。

细路仔哥哥 · 2020-10-21 11:37:14

lyj 发表于 2020-10-20 16:01
在轴的运动过程中，Axis.fSetPosition和AxisfActPosition都在发生变化，但是在做位置判断时，一般用Axis.fS ...

手册上说，FSetposition是plc发给伺服需要到达的位置。而Factposition是伺服反馈回来的位置

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