使用张力控制库，收放卷张力波动较大

一路向上H · 2023-6-5 11:34:18

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如题，求助各位大师，我使用WinderTension_CTorque功能块，有几个问题
1放卷卷径变化很快
2当前张力波动有正负2N
3牵引速度恒定，但收放卷速度有0-2rpm的波动
4卷料有皱纹

是哪个参数有问题吗，还望大师赐教

DevinZhan · 2023-6-5 15:48:38

PID没调到合适吧，抓个波形曲线看看

baaqu520 · 2023-6-5 16:24:09

解决了吗？原因说一下，学习学习

小子龙 · 2023-6-6 08:45:47

卷径变化率设成0会导致卷径的变化不限制，可能这样就卷径变化很快了，可以把卷径变化率调到2-3倍的材料厚度即可，张力波动可能有两个原因：积分值设置成1，有一点偏大了；第二个就是你这台机械的减速比可能比较大，采用闭环力矩的同时由于减速比大放大了伺服侧给定力矩到实际力矩的波动；需要将实际的波动的波形发出来，方便给您分析。至于卷料有褶皱，可以试下在收卷测用锥度控制试一下。

yaxing_hc · 2023-6-6 08:59:55

不一定是这个模块的原因。
关闭PID 看看是什么情况。

一路向上H · 2023-6-6 11:56:14

小子龙发表于 2023-6-6 08:45
卷径变化率设成0会导致卷径的变化不限制，可能这样就卷径变化很快了，可以把卷径变化率调到2-3倍的材料厚度 ...

师傅你好，谢谢师傅参与解答。卷径变化率单位是MM/N，我不理解这个影响什么，材料卷径最大有850MM，使用的是BOPP膜（烟盒包装的透明膜），非常薄且韧性很低，材料厚度0.16MM，另外这个程序块底步还有个卷径计算的间隔长度，也就是每走多少MM去减一次卷径吗

一路向上H · 2023-6-6 16:32:59

小子龙发表于 2023-6-6 08:45
卷径变化率设成0会导致卷径的变化不限制，可能这样就卷径变化很快了，可以把卷径变化率调到2-3倍的材料厚度 ...

师傅你好，感谢你做解答，卷径变化率单位是MM每N，这个为啥设跟材料厚度有关系，我们现在用的材料是烟盒外包装的透明膜，整卷卷径直径有850，材料厚度才0.16，变化特别快，另外PI参数怎么调都会有波动，设备没有减速机

一路向上H · 2023-6-6 17:06:17

如图，这是控制张力200N，放卷轴，从待机到运行恒速的波形图

szikuta · 2023-6-7 16:38:32

这个在我看来，很稳定了，你们这是什么设备，2N波动还不行啊

一路向上H · 2023-6-9 13:33:44

szikuta 发表于 2023-6-7 16:38
这个在我看来，很稳定了，你们这是什么设备，2N波动还不行啊

BOPP膜的镭射收放卷设备，材料有褶皱不知道是不是波动引起的

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