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汇川技术小小吕自从抖音直播汇川产品技术培训以来，关于汇川中大型plc（基于codesys平台）编程培训，已经完成：《中型plc逻辑类设备编程思路框架程序》；《中大型plc（codesys）单轴入门项目分享（ST）》，大家可以搜索帖子名称查找。结合这两个基础项目以及实战需求，提高难度，升华提炼完成《中型plc（codesys）编程思路分享（二）》。
《中型plc逻辑类设备编程思路框架程序》主要是单工位运动控制以及逻辑思路，《中大型plc（codesys）单轴入门项目分享（ST）》主要是单轴运控以及ST语言。《中型plc（codesys）编程思路分享（二）》包含ST语言，多工位嵌套逻辑思路，FB封装，结构体数组枚举，标签通讯，运动控制，气缸控制，状态机，掉电保持，虚拟轴等等。如果有学习之前两个帖子程序内容，编程思路分享二上手会更容易。下面介绍一下具体内容：
学习目标：某设备一共M1，M2，M3三个工位，假定设备实现物料加工搬运，3个工位相对独立又密切关联。完成plc程序编写和hmi组态。
设备要求：M1工位，料盘。伺服X把货物从A运到B；M2工位，气缸。气缸1夹取，气缸2搬运， 货物从B搬运到C； M3工位，排料。伺服Y把货物从C运到D。动作要求总体比较简单，适合上手
程序要求：动作最优最高效，涉及多工位逻辑嵌套，找寻最优思路，ABCD位置触摸屏可调，触摸屏按钮有手自动切换，手动部分，自动部分，启动停止暂停初始化按钮，报警复位，报警暂停。伺服假定使用绝对值伺服。程序里面包含详细注释和思路分享。
触摸屏和plc编程软件汇川官网下载最新版本即可。部分程序截图以及直播编程截图如下所示，有任何问题可以评论区留言，感谢大家信任和支持。
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