|
|
邀请回答
马上注册,享受更多特权
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册 
x
问题：中型PLC有时候在断电重启后，会发现Axis.fSetPosition和Axis.fActPosition数值发生了突变，但是实际机械位置却没有动。
分析：我们在解决问题之前首先了解下这两个值是怎么算出来的
线性模式：fActPosition = (iTurn *2^23 + diActPosition)*（iRatioTechUnitsNum/dwRatioTechUnitsDenom）-fOffsetPostion
旋转模式：fActPosition = (dwActposition- dwPosOffsetForResiduals) *（iRatioTechUnitsNum / dwRatioTechUnitsDenom）-fOffsetPosition
其中iTurn和dwPosOffsetForResiduals分别是线性模式和旋转模式下的溢出计数，diActPosition以及dwActposition分别是线性和旋转模式下从编码器那里获取的编码位置，iRatioTechUnitsNum/dwRatioTechUnitsDenom 是软件后台轴配置单位换算界面的齿轮比信息。 fOffsetPostion则是触发MC_SetPosition后坐标的偏移量。
一般而言，齿轮比iRatioTechUnitsNum/dwRatioTechUnitsDenom在配置完成后便不会改变，diActPosition以及dwActposition是从伺服侧读取上来的，对绝对值伺服来说也不会改变。因此可以导致位置突变的原因便分析出来了，那就是iTurn和dwPosOffsetForResidual或fOffsetPosition发生了变化，因为这几个变量是非保持变量，因此每次断电后这些数据会清零。
下面我们对这几个变量进行逐个分析：
iTurn和dwPosOffsetForResidual 只有在伺服溢出后才会有计数（对23位绝对值编码器的电机来说，超过±255圈后便会溢出）
fOffsetPosition 只有触发MC_SetPosition才会有数值。
总结： 当23位编码器电机单方向旋转超过255圈后或使用了MC_SetPosition功能后重启会导致位置突变。
知道了原因，那我们来看看解决措施：将对应变量做成掉电保持!为此我们有一个功能块可以解决该问题——>SMC3_PersistPosition，
新建一个 SMC3_PersistPosition_Data 类型实例，功能块数据变量输入persistentData，变量类型为 RETAIN PERSISTENT保持类型
|
-
功能块使用方法
上一篇： 汇川中型PLC转矩控制下一篇： CNC G代码使用分享
|
