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[教程经验] 通用中型PLC软件入门教程-汇川指令库介绍（2）

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lirui 2020-2-19 11:38:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 lirui 于 2020-2-19 16:46 编辑

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2.5 IoDrvCANopenAxis
        IoDrvCANopenAxis库的功能块设计以PLCopen、CIA402标准为参考，主要支持CIA402的轮廓速度模式、轮廓位置模式、回零模式等线性控制模式。不支持旋转模式、轴软限位、硬件限位。线性模式控制下位置计算范围为-2147483648到2147483647。轴状态切换以PLCopen状态机图为参考设计，具体转换图与各个功能块如下所示。
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1、MC_Power_CO
功能说明：本功能块主要实现轴的使能控制、快速急停控制，快速急停功能要根据驱动器是否支持来使用。
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2、MC_MoveAbsolute_CO
功能说明： 绝对位置定位功能，将受控轴运动到指定绝对位置。绝对置位的脉冲计数范围（-2147483648 到2147483647），如果计数脉冲大于此范围，位置将计数错误！运动功能块不能正常运行。
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  Velocity、Acceleration、Deceleration必须大于0。
  如果定位长度超出（-2147483648 到2147483647），缩小伺服电子齿轮比系数，或者降低步进驱动器。
  当定位完成后，Done置TRUE，并且轴状态.nAxisState为StandSitll。

3、MC_MoveRelative_CO
功能说明：相对定位功能块，将受控轴运动一段距离，运动目标位置=功能块执行时刻静止位置+相对距离。 如果轴在绝对定位指令运动过程中，启动相对定位指令，运动目标位置=绝对定义的目标位置+相对距离。
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    如果定位长度超出（-2147483648 到2147483647），缩小伺服电子齿轮比系数，或者降低步进驱动器。
配合汇川IS620_CO使用时，使用相对运动命令打断正在执行的相对定位命令或者绝对定位命令，本次正要执行的相对命令计算的的绝对的目标位置=正在执行的相对运动或者绝对命令应该到达的位置+本次运动指令的相对距离。
   当定位完成后，Done置TRUE，并且受控轴.nAxisState为StandSitll。
4、MC_Reset_CO
功能说明：复位所有内部轴相关的错误，强制从状态“ErrorStop”到“Standstill”或“PowerOff”的转换。如果受控轴不处于“ErrorStop”状态，执行复位动作，功能块将发出错误。复位内容包含运动错误、伺服支持复位的错误。
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5、MC_MoveVelocity_CO
功能说明  速度运动功能块，受控轴到达设置速度后，将以该速度一直运行。如果要停止轴必须以另一个命令打断中止当前功能块，被另一个命令打断时输出参数InVelocity状态必复位。
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    位置将在（-2147483648 到2147483647）内变化。
    配合IS620N_CO使用，如果在运动模式下位置产生一次溢出（脉冲位置由2147483647到-2147483648，或者-2147483648到2147483647），切换到位置模式，必须先回零，然后使用位置运动命令，因为位置模式不记忆溢出次数（与同步周期模式不同）。
      正常运动时，受控轴.nAxisState为ContinuesMoiton。

6、MC_Home_CO
功能说明：回零功能块，受控轴以设置的模式执行回零运动，当轴检测到参考信号停止，当前的绝对位置将更新为输入参数“position”的值。
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       回零不能被定位命令、速度命令打断。
       正常运动时，受控轴.nAxisState状态为Homing。
       Position回零偏移，相对零点的绝对位置偏移距离，单位：unit。当回零检测到硬件型号，并停止后，当前绝位置设置为Position值，并且受控轴.nAxisState为StandSitll。

7、MC_Stop_CO
功能说明： 运动停止功能块，上升沿触发执行后受控轴运动停止。只要Execute=TRUE或停止未完成，轴不能有其他运动命令，轴状态为“Stopping”。 停止完成并且Execute被复位后，轴状态被设置为“Standstill”。
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由于很多厂商不支持控制字bit8执行停止，停止功能实际上是将模式切换到速度模式，并将目标速度设置为0执行速度命令方式停止。 运动停止后，必须复位Execute状态，否则不能执行其他运动命令。

8、MC_Halt_CO
功能说明： 运动停止功能块，上升沿触发执行后受控轴运动停止。只要Execute=TRUE或停止未完成，轴不能有其他运动命令，轴状态为“Stopping”。 停止完成并且Execute被复位后，轴状态被设置为“Standstill”。
image.png
   由于很多厂商不支持控制字bit8执行停止，停止功能实际上是将模式切换到速度模式，并将目标速度设置为0执行速度命令方式停止。
   运动停止后，必须复位Execute状态，否则不能执行其他运动命令。

9、MC_WriteParameter_CO
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功能说明：写对象字典数据，基于CANOpen的参数，轴特定参数号由对象字典长度16＃UV（1字节），对象字典索引16＃ABCD（2字节）和子索引16＃EF（1字节），共同组合成-16＃UVABCDEF模式。示例：写对象索引值16＃607C，子索引值16#00，数据长度值16#04，则ParameterNumber：= -16＃04607C00。

10、MC_ReadParameter_CO
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功能说明：读对象字典数据，基于CANOpen的参数，轴特定参数号由对象字典长度16＃UV（1字节），对象字典索引16＃ABCD（2字节）
和子索引16＃EF（1字节），共同组合成-16＃UVABCDEF模式。
示例：读对象索引值16＃607C，子索引值16#00，数据长度值16#04，则ParameterNumber：= -16＃04607C00。

11、MC_Jog_CO
功能说明：本功能块主要实现轴的点动控制，实现点动正向、点动负向运动。JogBackword、JogForward同时置TRUE,运动将会停止，Velocity、Acceleration、Deceleration设置值必须都大于0。
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12、MC_ReadStatus_CO
功能说明：根据PLCopen状态机标准，将受控轴的运动状态以布尔类型的变量显示。
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2.6 CmpHSIO
功能概述：本地的高速输入、输出端口，包含计数、采样、测频、比较输出、探针、中断、脉冲轴控等功能。采样频率、输出频率最大可支持200K；高速中断最大可支持3K，其功能块指令见下表，其详细用法参照手册。
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4. 其他指令
4.1  EtherCAT远程计数
功能概述：带有高速输入口的EtherCAT从站模块，包含计数、采样、比较输出、探针等功能。采样频率、输出频率最大可支持200K Hz；高速中断最大可支持3K Hz。其功能块如下图所示。
image.png 1、HC_Counter_ETC
功能说明：本功能块主要实现远程计数器使能、计数、测频、计数方向输出功能。
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2、HC_Counter_ETC
功能说明：本功能块实现远程计数器当前计数值与设置比较值相等时，触发一个硬件高速输出口，并保持一段时间。
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3、HC_Presetvalue_ETC
功能说明：本功能块主要实现远程计数器的预置功能，预置方法总共7种，当选择两种组合以上的触发类型，当组合中任意一种条件满足，计数器都会执行预置，预置完成后输出Done信号。预置功能块的执行属于上升沿单次触发有效。
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4、HC_TouchProbe_ETC
功能呢说明：本功能块主要实现远程计数器探针功能，支持两路探针，都支持单次触发、连续触发。      位置探针和时间探针可以同时使用，在使用探针功能时注意计数器的探针属性配置和PDO映射配置，如果配置不合理，触发功能块Execute时，功能块Error置TRUE，ErrorID查询COUNTER_ERROR错误表。
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5、HC_Reset_ETC
功能说明：本功能块主要实现远程计数器故障、错误复位功能。计数器发生故障，必须用HC_Reset_ETC清除，如果功能块无法清除，需要断电重启计数模块。
   功能块发生错误，只要将Execute由TRUE变成FALSE，就能清除功能块错误标志。
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4.2 CmpHCUtils
库目录列表如下，详情请查看F1帮助手册。
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4.3 SysHCPlcInfo
库目录列表如下，详情请查看F1帮助手册。
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通用, 中型, 软件, 入门, 教程

点评

znjasdfj
点赞，感谢分享！  发表于 2022-5-10 14:20




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AUS 2020-9-27 10:18:21 | 显示全部楼层
MC_Power_CO 和 MC_Power有啥区别啊
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lirui 2020-9-27 13:41:46 | 显示全部楼层
AUS 发表于 2020-9-27 10:18
MC_Power_CO 和 MC_Power有啥区别啊

一个是EtherCAT轴控功能块，一个是CANopen轴控功能块
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AUS 2020-9-27 13:50:51 | 显示全部楼层
lirui 发表于 2020-9-27 13:41
一个是EtherCAT轴控功能块，一个是CANopen轴控功能块

那 _P 结尾的是哪种功能块啊
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lirui 2020-9-27 16:10:53 | 显示全部楼层
AUS 发表于 2020-9-27 13:50
那 _P 结尾的是哪种功能块啊

_P是IO脉冲轴控功能块
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