汇川技术官网-水滴社区

...
搜索
x
请选择5个适合自己的标签吧～ (0/5)
IT7000 CANopen 机器视觉 工业云互联网 电机专业 机器人 多传伺服 单传伺服 专机变频 高压与多传变频 低压变频 CNC/G代码 电子凸轮 canlink IT6000 AM400/AM600 H123U/H123S H5U
确认
查看: 22232|回复: 54
收起左侧

[教程经验] 通用中型PLC软件入门教程-汇川指令库介绍（1）

  [复制链接]
lirui 2020-2-19 10:19:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
邀请回答

马上注册,享受更多特权

您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册   

x
本帖最后由 lirui 于 2020-2-21 09:28 编辑

image.png
image.png
image.png

1.指令简介与分类
        可编程控制系统中，使CPU完成某种操作或实现某种功能的命令及多个命令的组合称为指令，指令的集合称为指令系统。
        InoProShop指令安照实现方式的不同分为功能和功能块两类。以功能方式实现的指令（如图GetSystemDate 指令使用范例），在使用的时候无需声明（实例化）。
image.png
以功能块方式实现的指令（如图PWM的使用范例），在使用的时候需声明实例名。
image.png
中型PLC（AM600等）在沿用3S基本指令（参见附录）的基础上，提供的指令非常丰富，支持如高速IO、CANopen、EtherCAT远程计数等各大功能。本教程重点介绍与运动控制相关指令。

2.运动控制指令
运动控制指令又分为 SM3_Basic、SM3_CNC 和 SM3_ETC、CmpHCBasic、IoDrvCANopenAxis、CmpHSIO指令库。由于 SM3_Basic、SM3_CNC 和 SM3_ETC 由 3S 提供，其详细功能说明可参考软件帮助说明资料，故下文仅罗列出指令一览表，不再赘述。
2.1 SM3_BASIC
SM3_Basic包含基本驱动指令、文件操作指令和 PLCOpen 指令。
（1）基本驱动指令
image.png
image.png （2）文件指令
image.png
（3）PLCOpen 指令
image.png
image.png image.png
2.2 SM3_CNC
分为文件操作指令、CNC 运动控制指令、CNC 变换指令。
（1）文件操作指令
image.png
（2）CNC 运动控制指令
image.png
image.png
image.png
（3） CNC 变换指令
image.png
image.png
image.png

2.3 SM3_ETC
image.png

2.4 CmpHCBasic
        基于产品优化考虑，汇川为用户另外提供了较为实用的功能块，如总线复位、位置保存等，功能块指令如下表所示。本小节将逐一介绍。在库管理器中，将 CmpHCBasic.libaray 添加到工程，即可使用本小节描述的所有功能块。指令如下表所示。

image.png
（1）MC_Jog_HC
  本功能块主要实现控制轴点动正向运动或者负向运动，与MC_Jog功能类似。当减速停止过程遇到硬件限位，轴不能点动情况下，触发功能块输入参数Reset，轴可以恢复点动。
image.png
功能块输入输出说明见下表。
image.png
image.png
（2）MC_ResetDrive
本功能块主要实现单个伺服从站通讯掉线后能够继续接入网络并正常使用功能，第一个从站除外。
image.png
功能块输入输出说明见下表。
image.png
*  TimeOut为扫描周期个数，正在的超时时间应该等于TimeOut*每个扫描周期时间ms。
*  Mode = 1：正常复位，复位过程中轴切换到安全模式等待20S，避开调整伺服的时钟抖动。Mode = 0：快速复位，复位过程中轴切换到安全模式不等待，直接进入402状态机复位。
*  如果第一个从站掉线了，此功能块不适用，需要使用执行全局功能块ETHERCAT，并上升沿触发ETHERCAT.xReStart，重启整个网络。
image.png
示例：复位Axis_1所在的从站IS620N_1,主站ETHERCAT。
image.png
（3）MC_ResetRemoteModule
本功能块主要实现单个ECT从站通讯掉线后能够继续接入网络并正常使用的功能，第一个从站除外。
image.png
功能块输入输出说明见下表。
image.png
image.png
    TimeOut为扫描周期个数，正在的超时时间应该等于TimeOut*每个扫描周期时间ms。如果第一个从站掉线了，此功能块不适用，需要使用执行全局功能块ETHERCAT，并上升沿触发ETHERCAT.xReStart，重启整个网络。
image.png
示例：复位ECT从站AM600_RTU_ECTA 。
image.png

（4）MC_PersistPosition

  本功能块主要实现单个绝对值伺服轴位置上、下电位置保存功能。
image.png
功能块输入输出说明见下表
image.png
SMC3_PersistPositionSingleturn_Data为系统的数据结构，其结构体如下表所示。
image.png
image.png
Thresthold值非常重要，PLC下电时会将对象字典16#6064（伺服反馈给PLC的32bit的实际位置）存储到Flash中。在bEnable=TRUE的条件，系统启动时会从Flash读取实际位置，当系统总线通信能进行PDO通讯，系统再读取当前伺服轴的实际位置。如果（读取的实际位置-当前实际位置）的绝对值> Thresthold,系统会认为恢复失败，并将bError置TRUE（即使恢复的数据完全正确）。如果系统下电后会可能移动，可以将Thresthold值放大，但最大值不能超过2^31-1，否则不能判断下电后电机是否经过边界位置。
image.png
只有bPositionRestored置TRUE，伺服轴位置数据恢复成功标志，可以通过上升沿检测，绝对值伺服运动之前必须检测用户bPositionRestored=TRUE,否则可能引起撞机的风险。
功能块每个周期会检测轴是否停在边界位置。bBoundary=TRUE表示在边界附近（16#7F000000 <轴.dwActPosition< 16#81000000），如果在边界附近掉电，重启PLC可能引起位置数据恢复失败，最好避开此范围断电.。
image.png
配合汇川的IS62N使用时，伺服需要调整两个参数：伺服模式设置绝对值线性模式，并且屏蔽绝对值位置溢出报警。
MC_PersistPosition必须放在程序扫描最开始的位置，并且bEnable初始默认值要设置为TRUE。保证系统上电后就可以扫描此功能块。
通用, 中型, 软件, 入门, 教程

汇川指令库简单介绍.pdf

4.27 MB, 下载次数: 474

售价: 3  [记录]

点评

670725263
感谢分享  发表于 2023-8-3 20:26




上一篇：您对本次课程[中型PLC应用]的意见请留言
下一篇：汇川中型PLC和智能控制器应用-凸轮曲线规划课件
赏

已有 0 人打赏作者

1 喜欢他/她就送朵鲜花吧，赠人玫瑰，手有余香！ 鲜花榜单

相关帖子
回复 邀请回答送花

使用道具 举报

Inovance版主 2020-2-19 17:18:24 | 显示全部楼层
zjw424260912 发表于 2020-2-19 17:05
论坛多逛逛可以学习到好多知识

自己也要贡献知识，这样才能建立社区生态呀~~
回复 送花

使用道具 举报

12345 2020-2-19 21:33:34 | 显示全部楼层
  库指令介绍得详细，赞一个
回复 送花

使用道具 举报

jlee323 2020-6-4 21:40:32 | 显示全部楼层
一个库分三次讲，也是够了，

只能水了
回复 送花

使用道具 举报

下一页 »
123456下一页
返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册   

本版积分规则

发表新帖

楼主其他主题

热点推荐

有技术问题，就上汇川技术社区

INOVANCE汇川技术 公众号

扫码下载掌上汇川APP

全国服务热线：8:30-17:30

4000-300124

苏州地址：江苏省苏州市吴中区越溪友翔路16号

深圳地址：深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦

Copyright © 2003-2100 汇川技术 Powered by Discuz! X3.4 ( 苏ICP备12002088号 )
快速回复 返回列表 返回顶部