前言

本节微课，主要给大家介绍汇川技术H5U的简单轴控应用。
通过本节微课希望你能学习到：
1.了解如何在H5U工程中插入EtherCAT轴
2.了解如何使用H5U的轴控指令

1.示例工程要求

通过H5U控制一个IS620N伺服，走绝对定位，可以通过HMI修改目标位置、目标速度、加速度等参数，并且监控实时的位置、速度

2. PLC编程部分

2.1新建H5U工程

打开Autoshop软件，点击“文件”—“新建工程”， 在弹出的对话框中输入工程名称，PLC类型选择为H5U，点击确定，即可新建工程。

2.2添加伺服轴

用户可在Autoshop界面右侧的工具箱找到IS620N，双击即可将伺服添加到工程中，并且软件会自动生成对应的轴。

2.3编写PLC程序

PLC的程序如上图所示，其中K0为轴号。

2.4 导出HMI监控变量表

用户可以在变量表里，通过右键变量表弹出选单，然后选择导出HMI监控变量表，该表可用于与HMI进行标签通讯，后面的内容会讲到如何使用。

2.5 设置PLC  IP

PLC的IP地址是用于建立通讯的识别途径，所以正确的设置IP地址是保证通讯正常的前提。用户可在工具选项卡-“通讯设置”里设置IP地址，具体设置步骤如上图所示。

3. HMI组态部分

3.1 新建HMI工程

打开InotouchPAD软件，新建工程，选择好工程保存路径，工程名称及设备类型，然后点击确定按钮。

3.2 添加变量（使用变量监控表）

① 双击界面左侧工程管理栏的连接选项卡。
② 点击连接管理界面的“+”，添加连接，然后选择H5U TCP监控协议。
③ 输入连接PLC的IP地址，即可完成设置。

① 点击“变量”选项卡，展开变量信息，点击“添加变量组”，添加新的变量组。
② 右键点击新增加的变量组，选择“导入”选项。
③ 在弹出窗口选择从PLC导出的变量表，点击“打开”。
④ 选择3.2创建好的H5U连接，并点击“确定”。

3.3 HMI编程

HMI 可直接通过拖拽变量进行编程，将详细视图内的变量逐个拖拽到编程界面中，即可完成编程，可添加文本域控件用于注释控件功能。