（1） 与脉冲指令相比，CANLink通信协议下，轴的响应速度是多少（位置指令、位置反馈的差值）？
（2） 电气拓扑图中的第10台伺服驱动器是否能切换CANLink3.0协议和脉冲指令？
（3） 客户要求X轴、Y轴进行插补，在CANLink3.0通信协议下，两台伺服驱动器能否同步运动？
2、 现场测试具体步骤：2.1.1现场测试步骤
现场测试具体步骤：
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| 1.接线：按照接线定义，连接伺服CN1线、脉冲线、H3UCANLink3.0线。 2. 测试内容一：CANLink通信协议下，轴的响应速度是多少（位置指令、位置反馈的差值）； 3.测试内容二：同一台伺服是否能切换CANLink3.0协议和脉冲（位置指令、位置反馈差值）； 4.测试内容三：测试两台机器CANLink3.0通信协议，观察他们的响应速度和同步性。 5、电脑通过InoservoShop的示波器观察轴号1和轴号2的位置指令、位置反馈； |
2.1.2测试参数：
2台IS620PS2R8I-C伺服驱动器；
两台H3U-3232MT；
1台ISMH4-40B30CB-U234Z、1台ISMH4-40B30CB-U231Z，如图6所示。
图6 测试现场图
2.2测试内容一：
CANLink通信协议下，轴的响应速度是多少（位置指令、位置反馈的差值）；
A：在AtuoShop中编好程序，下载到H3U中；
B:触摸屏中运行，通过InservoShop的示波器观察位置指令、位置反馈；
表1 CANLink3.0通信协议和脉冲控制下，轴的响应时间（位置指令与位置反馈差值）
主位置指令来源
| 响应时间（ms）
| 均值
|
多段位置
指令（CANLink）
| 22.5
| 26.5
| 26.25
| 22.5
| 22.5
| 22.5
| 18.75
| 26.5
| 22.5
| 23.39
|
脉冲指令
| 22.5
| 22.5
| 22.5
| 30
| 26.25
| 26.25
| 18.75
| 22.5
| 22.5
| 23.75
|
总结：CANLink3.0通信协议和脉冲控制下，轴的响应时间（位置指令与位置反馈差值）无明显区别。
2.2测试内容二：
同一台伺服是否能切换CANLink3.0协议和脉冲（位置指令、位置反馈差值）；
A：同一台IS620P-C伺服连接一台H3U走CANLink3.0协议，另一台H3U发脉冲信号；
B: 第一台H3U走CANLink3.0协议通过HMI发送轴控指令，另外通过HMI按钮触发H3U发脉冲信号；
C:电脑通过InoservoShop的示波器观察位置指令、位置反馈；
图7 H3U和IS620PS2R8的CANLink3.0协议和脉冲接线图
表2 CANLink伺服参数设置表
| 功能码 | | | |
| H02-00 | | | |
| H03-08 | | | |
| H04-06 | | | |
| H05-00 | | | |
| H05-07 | | | |
| H05-09 | | | |
| H09-00 | | | |
| H09-01 | | | |
| H0C-00 | | | |
| H0C-08 | | | |
| H0C-09 | | | |
| H0C-15 | | | |
| H11-00 | | | |
| H11-01 | | | |
| H11-04 | | | |
| H11-12 | | | |
| H11-14 | | | |
| H11-15 | | | |
| H17-00 | | | |
| H17-02 | | | |
| H17-04 | | | |
| H31-00 | | | |
（1）将伺服功能码H05-00从“2-多段位置指令”改成“0-脉冲指令”，停机生效后，轴可以走脉冲模式，其余指令不变，VDI通讯端子使能。
（2）轴控指令和脉冲指令不能在同一个程序内。
（3）测试了同一台伺服通过修改H05-00功能码，可以切换CANLink3.0协议和脉冲指令，并采样了轴的，轴的位置指令和位置反馈；
（4）观察波形图。
图8 切换CANLink3.0协议和脉冲指令的波形图
图9 程序中轴控指令绝对定位脉冲数
图10 程序中脉冲指令绝对定位脉冲数
表3 CANLink协议和脉冲控制相互切换后，轴的运行情况
| H05-00功能参数变化 | | | | |
| 0→2 | | | | |
| 2→0 | | | | |
| 0→2 | | | | |
| 2→0 | | | | |
| 0→2 | | | | |
结论：（1）轴控指令和脉冲指令不能在同一个程序内。
（2）当CANLink协议切换成脉冲控制或者脉冲控制切换成CANLink协议，轴的当前位置H0B-17为脉冲绝对定位指令中指定目标位置的脉冲数。
2.3测试内容三：
测试两台机器CANLink3.0通信协议，一台走脉冲控制，另一台同步运动，观察他们的响应速度。
A: 一台IS620P-C伺服连接一台H3U走CANLink3.0协议和另一台H3U发脉冲信号，IS620P-C伺服轴号1通过CANLink3.0协议连接另一 台IS620P-C伺服轴号2；
B: C:电脑通过InoservoShop的示波器观察轴号1和轴号2的位置指令、位置反馈；
（1）总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CANLink接线图如下图11所示：
使用伺服驱动器内部24V电源的集电极开路接线，伺服驱动器+24V电源接35-PULLHI，43-PULSE-接Y0，39-SIGN-接Y1，H3U的COM0、COM1接COM-。
图11 CANLink接线图
（1）主程序只调用子程序2,
轴2走绝对定位，可运行
（2）主程序只调用子程序1,
轴1走绝对定位，可运行
（3）主程序同时调用子程序1和子程序2
轴2先走绝对定位，可运行
轴1可以同时走绝对定位，可运行
（4）主程序同时调用子程序1和子程序2
轴1先走绝对定位，不能运行
轴2使能，走绝对定位，可运行
再运行轴1，走绝对定位，可运行
（5）子程序1和子程序2放在一个主程序里
轴1走绝对定位，不可运行，但是可以正、反点动运行。
轴2走绝对定位，可运行
轴2走完绝对定位，轴1走绝对定位，不可运行，可点动
轴2走完绝对定位，轴2断使能，轴1走绝对定位，不可运行，可点动。
表4 轴1和轴2轴控指令运行逻辑
| 主程序调用 | | | |
| 子程序2 | | | |
| 子程序1 | | | |
| 子程序1和子程序2 | | | |
| 子程序1和子程序2 | | | |
结论：
（1）轴1的轴控指令和轴2的轴控指令的不能在同一个程序里，不然无法轴使能。
（2）将轴1的轴控指令和轴2的轴控指令分成两个子程序后，同时调用两个子程序，当先轴2运行，轴1也能运行；当先使能轴1，轴1不能运行，但是可点动；使能轴2，轴2可运行；断开轴2子程序后，轴1也能运行了；
注：CANLink协议的轴号与从站设定有关。
方案存在的问题：
1、CANLink3.0通信协议和脉冲控制下，轴的响应时间（位置指令与位置反馈差值）无明显区别；
2、当CANLink协议切换成脉冲控制或者脉冲控制切换成CANLink协议，轴的当前位置H0B-17为脉冲绝对定位指令中指定目标位置 的脉冲数。
3、轴1的轴控指令和轴2的轴控指令的不能在同一个程序里，不然无法轴使能。[index]
4、将轴1的轴控指令和轴2的轴控指令分成两个子程序后，同时调用两个子程序，不能同步运行，必须分步运行。
