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软化的目的： 多个电机共同拖动一个负载的情况下，不加软化前，由于速度的不一致，加上机械特性曲线的不同，导致电机输出转矩不同，可能会导致一个拖着另一个运行的情况，以带传动为例，影响带正常运行甚至可能撕坏带，因为拖动的电机转矩会很大，最终速度也会一致。而软化的目的就是为了使电机速度一致的情况下，负荷进行自动均分，使每个电机各自都出一定比例的力来带动负载。 软化数据流图： 电机设定速度和电机反馈速度叠加生成叠加速度然后给到速度调节器经过计算得到速调PID积分环节、速调PID输出和限幅后转矩设定值，这三个系数（通过软化功能选择）再经过和软化系数的计算得到软化速度输出，软化速度输出再加上RFG输出速度和附加速度重新给到电机设定速度，形成一个闭环反馈。所以相当于把电机的机械特性曲线变软了。 为什么软化0HZ不停机呢： 根本原因是电机的计算模型不准确，由于电机计算模型的不准确导致电机的反馈速度不准确，因此，和设定速度一直有差值，所以一直会产生软化速度，无法到达0HZ。 如何使软化0HZ停机： 设置功能块把软化使能在0HZ运行时关掉；或者在0HZ时，把PID关掉
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