在执行直线/圆弧插补时，轨迹不平顺

黑曼巴舍 · 2022-8-23 18:40:59

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最近应用运动控制卡在执行两轴插补时，发现走出来的轨迹不是很平顺，特别是在过渡点时，歪歪扭扭的，已开启了轨迹前瞻功能
目前不知道该调整哪些参数，可以使伺服与控制卡配合圆滑一些，希望有经验的工控大师，指点一下
1.调整了伺服的刚性，负载惯量比，但是效果不明显，刚性拉高了，电机会共振，异响
2.其他的位置/速度增益，没有经验不知道如何调整
3.平台是皮带结构，电机是100W伺服，运动控制卡是雷赛的

91521 · 2022-8-24 08:15:48

伺服使用定位模式机械间隙也要考虑扭矩不要超过80% 最好60%以下

LiyuLi · 2022-8-24 09:21:12

很好的资料，感谢，，，

阿拉加斯 · 2022-8-24 09:32:48

你应该问下雷赛的工程师，他们更专业呢

刹那坤 · 2022-8-24 10:16:05

基本是伺服没调好。

黑曼巴舍 · 2022-8-24 11:47:57

阿拉加斯发表于 2022-8-24 09:32
你应该问下雷赛的工程师，他们更专业呢

已经找他们过来支援了，但是说是汇川的伺服，非雷赛的参数也不知道调整啥，我是持怀疑态度

黑曼巴舍 · 2022-8-24 11:49:50

刹那坤发表于 2022-8-24 10:16
基本是伺服没调好。

雷赛的也是这么回答的，但是就是不指名

黑曼巴舍 · 2022-8-24 11:52:58

我是参照了手册来进行调整位置/速度增益，抖动问题已经解决，现在就是在直角拐弯时，有点失真

seven · 2022-8-24 14:26:48

两个轴要基本搞成一致，任何一个轴响应差一点都会有问题，

黑曼巴舍 · 2022-8-24 15:04:08

seven 发表于 2022-8-24 14:26
两个轴要基本搞成一致，任何一个轴响应差一点都会有问题，

目前的刚性，惯量比，速度增益，位置增益全部是一样的

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[SV660系列应用问题] 在执行直线/圆弧插补时，轨迹不平顺

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