为什么CSP模式不需要目标速度的PDO

AC800 · 2022-8-10 15:44:48

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周期同步位置模式（csp）的PDO

轮廓位置模式（pp）的PDO

可以看到CSP模式只需要配一个目标位置pdo，而pp模式需要目标位置、轮廓速度、轮廓加速度、减速度等。

问题来了，一般我们通过总线控制伺服默认使用的是CSP模式，而运控指令里却能输入位置、速度、加减速度等，那为什么不需要配相应的pdo呢？

因为CSP模式的指令规划是在PLC中进行的，而pp模式的指令规划是在伺服中进行的。

CSP模式中，PLC根据运控指令输入的目标位置、速度、加减速度等信息，实时算出伺服需要走的位置，然后在总线的每个扫描周期都把位置更新给伺服，所以只需要目标位置pdo即可。

而pp模式中，PLC把目标位置、速度、加减速度等信息一次性发给伺服，告诉伺服：你自己按照这个走，我就不管了。

就比如做项目，
CSP模式是我把程序、图纸都搞好，安排徒弟帮我接线、调机，徒弟要完全地、一步步地听我的安排，我关注整个过程；
pp模式就是外包，我不关注过程，只关注结果。

刘炼国 · 2022-8-10 15:57:38

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蓝天白云 · 2022-8-10 16:49:14

感谢分享

LiyuLi · 2022-8-10 16:52:45

印包行业知识及其工艺算法介绍

星空_JZHta · 2022-8-10 18:38:24

这个解释太形象到位了

chennet · 2022-8-10 18:56:49

csp模式下速度和转矩偏置实际上就是前馈，没有前馈，只是响应慢点，跟随误差大点。

asdfghj111 · 2022-8-10 19:23:50

感谢分享，终于搞明白了

COLOR · 2022-8-10 23:37:54

内容详细，感谢分享

工控小小白 · 2022-8-11 02:00:14

感谢大佬分享，讲的很明白

finiiy · 2022-8-11 07:37:49

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[EtherCAT总线应用问题] 为什么CSP模式不需要目标速度的PDO

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