运动控制------基本执行机制(2)

LiyuLi · 2022-3-2 08:14:12

马上注册,享受更多特权

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？立即注册

x

设 EtherCAT 周期为 1ms、2ms 或 4ms，而普通循环任务的周期为 20ms，更低优先级的循环任务周期为 100ms 等等。EtherCAT 周期不要设为 3ms、6ms、7ms、9ms 等，容易造成非整数倍的关系。

EtherCAT 网络有与普通以太网明显不同的方面，在一个网络里只有一个 EtherCAT 主站，另外是从站内部的网络专用控制芯片 ESC（EtherCAT Slave Controller），能在一个通信帧中实时收取发给本站通信数据、将本站的应答数据插入该数据帧，使得主站在一个通信帧中即可完成多个从站的访问，大大提高了通信效率。

EtherCAT 数据段可以进一步按“EtherCAT 帧”，以某种协议来进行定义和解析，只要主站和从站都遵守这个协议，就可以实现数据通信了。一般采用的协议有 CANopen Over EtherCAT（CoE），还有 Sercos Over EtherCAT（SoE）等，正如在 TCP/IP 网络上传输 Modbus 协议帧数据（ModbusTCP）一样。

主站将会发送的数据项目及顺序（TPDO）、要求从站发送的数据项目及顺序（RPDO）

PDO 安排为高频度周期性循环收发，后者 SDO 则只在有需要的时候才进行通信；周期性过程通信数据，采用先发过程对象配置，后续则按配置帧结构，周期性地发送对象参数的通信方式；偶发性的数据通信，采用附加通信字段的方式，进行问答式的通信；

按控制需要，选择和配置 TPDO、RPDO 数据对象表，运行时主站会自动以通信方式转发给对应的从站；尽量只选择需要用到的配置项，减少无关数据对象的配置项，可以减轻 EtherCAT 通讯的负荷，利于提高通信效率；

服务数据对象 SDO 配置项目一般用于系统运行之初对从站设备的功能码初始化，运行过程中也可以通过 MC_SDOread 之类的功能块进行参数的访问。

ECT伺服控制流程：
第一步：执行用户程序 MC 功能块，处理需要发送的命令数据。
第二步：将需要发送的控制命令数据放置到 EtherCAT 发送缓存单元。
第三步：主站控制芯片将发送缓存单元单元的数据定时发送给从站 ESC，从站同时将应答数据。
第四步：从站接收和解析主站发送给本站的数据。
第五步：主站接收和解析从站应答的数据，更新轴状态参数，判断是否执行完成。

运动控制所需的对象，主要在（0x6000~0x9FFF）索引号段部分，如果是希望 SDO 配置修改伺服功能码，需要关注（0x2000~0x5FFF）索引号段部分。

91521 · 2022-3-2 08:30:42

感谢分享

COLOR · 2022-3-2 09:07:08

感谢分享

chinpin · 2022-6-5 06:32:47

感谢分享

dianqizai · 2022-8-15 10:00:03

内容很丰富，感谢分享。

Parker · 2022-8-15 11:04:23

内容详细,感谢分享

lbfcnv79 · 2022-8-16 06:12:32

学习了，感谢分享，

Patrical · 2022-10-28 14:05:31

内容很丰富，感谢分享---------

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

[教程经验] 运动控制------基本执行机制(2)

马上注册,享受更多特权

已有 0 人打赏作者

楼主其他主题

热点推荐

底部导航

积分管理

资料下载

有技术问题，就上汇川技术社区