运动控制------基本执行机制(1)

LiyuLi · 2022-3-1 09:07:09

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编写 AM600 的用户程序时，用户可根据应用系统中不同处理的业务类型和紧急程度，分成若干个程序组织单元组成，可将每个任务指定不同的执行触发条件，或相应的执行时间间隔（也称执行周期），这样可以让应用系统的控制响应达到最佳状态。

AM600 常见的任务有：EtherCAT 任务、CANopen 任务、HSIO 高速中断任务、主循环任务等，其中，运动控制相关的用户程序主体，是安排在 EtherCAT 任务下执行。

其中的 EtherCAT 任务，在 AM600 中是一个最为重要的任务，运动控制功能的实时处理，都是在这个任务中完成的，它是一个执行时间间隔短、优先级最高的一个时钟中断型的任务，一旦满足时间条件，它可以无条件地中断其他的任务，开始执行 EtherCAT 任务，直到该任务配置下所有的 POU 执行完毕，才会退出。

ETHERCAT.EtherCAT_Task 的“POU”项目，默认就是首先被执行，可以理解为进入 EtherCAT 任务时系统进行的总线通信任务默认处理，包括主站与所有从站的 PDO 发送接收、各伺服轴数据结构的更新处理等。

若将特定的程序变量声明为全局变量，就可以在运动控制中，实现与逻辑控制的协调动作。

AM600 对伺服功能码进行改写操作的内容，就放在 SDO 配置中，如电子齿轮比、原点回归模式等，这些通信操作的是伺服的功能码，且只在上电后进行一次改写操作。

线性模式：适合丝杆，直线电机，等往复运动的电机。
周期模式：适合单方向旋转，不关注累计位置的电机。

EtherCAT 总线通信的任务配置，是一个比较特殊的“循环”类型的任务，具有最高的优先级，其任务周期的设定值，也将是 EtherCAT 总线的通信周期，一般为设为 1ms~4ms；
CANopen 总线通信的任务配置，是另一个比较特殊的“循环”类型的任务，具有第二优先级，其任务周期的设定值，也将是 CANopen 总线的通信周期，一般为设为 4ms~8ms；

一个任务配置内，允许包含有多个 POU，该多个 POU 将均以相同的时间间隔执行，执行时按该任务中 POU添加顺序执行。

chb7623 · 2022-3-1 10:53:01

等着楼主更新，希望又干活

工控小小白 · 2022-3-3 01:28:40

感谢分享

博阿成 · 2022-3-3 11:35:00

感谢分享

COLOR · 2022-3-3 21:59:54

感谢分享

chinpin · 2022-6-5 06:26:04

感谢分享

Patrical · 2022-6-18 08:11:46

感谢,很好的分享，有参考价值

dianqizai · 2022-8-15 09:57:14

内容很丰富，感谢分享。

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