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H3U+CANopen通讯指导V1.0
1 CAN通讯步骤
1.1 CAN接线
CAN总线接线，CAN线一般以网线，看背头123为CANH\CANL\CGND
| 驱动器信号名称 |
针脚号 |
plc侧信号 |
针脚号 |
备注 |
| DC24V |
1 |
接24V |
| CANH |
1 |
CANH |
2 |
| PE |
3 |
| CANL |
2 |
CANL |
4 |
| CGND |
3 |
CGND |
5 |
接CGND和接地 |
1.2 拨码设置
以H3U-1616MT-XP为例
左边打开盖子，有10个拨码，第9个显示|C|,将终端电阻拨上。
1.3 AUTOSHOP软件CANopen设置
双击CAN，选择CANopen
站号这里选择后台设置，设置站号为63
波特率这里选择后台设置，波特率为500Kbs
选择完选择在线写入（下载工程也会写入）
最后右击CAN添加CAN配置
1.4 伺服参数设置
| 功能码 |
名称 |
设定范围 |
出厂设定 |
| H02-02 |
控制模式选择 |
0-速度模式、1-位置模式、2-转矩模式、3-转矩模式-速度模式、4-速度模式-位置模式、5-转矩模式-位置模式、6-转矩模式-速度-位置混合模式、8-CANopen控制模式 |
8 |
| HC-00 |
伺服轴地址 |
1-127 |
1 |
| HC-08 |
CAN通讯速率选择 |
0-20K、1-50K、2-100K、3-125K、4-250K、5-500K、6-1M、7-1M |
5 |
| H0C-13 |
存储到EEPROM |
0-不保存、1-保持功能码 |
1 |
1.5 判断通讯是否成功
硬件方面：查看CAN灯
| 灯显示 |
CAN RUN（绿色） |
CAN ERR（红色） |
| 灭 |
没有错误 |
| 亮 |
工作状态 |
总线关闭 |
| 慢闪(周期0.8秒) |
预运行状态 |
预运行状态 |
| 单闪(周期1.2秒) |
停止状态 |
CAN控制器至少有一个错误计数器到达或者超出警戒值（错误帧太多） |
| 双闪(周期1.6秒) |
无 |
无错误控制事件（节点保护或心跳超时） |
软件方面：打开CANopen配置中的H3U，选择网络配置，站点设备都是显示Operational
2 软件编程需知
1.1辅助继电器使用区间
| 非掉电保持用（参数可改） |
掉电保持用（参数可改） |
掉电保持用（参数不可改） |
特殊用 |
特殊用 |
| M0-M499 |
M500-M1023 |
M1024-M7679 |
M8000-M8511 |
SM0-SM1023 |
1.2定时器使用区间
| 100ms |
10ms |
1ms累计型 |
100ms累计型 |
1ms |
| T0-T199 |
T200-T245 |
T246-T249 |
T250-T255 |
T256-T511 |
| T0-T191非掉电保持，T192-T199掉电保持 |
非掉电保持 |
掉电保持 |
掉电保持 |
非掉电保持 |
1.3寄存器使用区间
| 非掉电保持用（参数可改） |
掉电保持用（参数可改） |
掉电保持用（参数不可改） |
特殊用 |
变址用 |
掉电保持用（参数不可改 |
特殊用 |
| D0-D199 |
D200-D511 |
D512-D7999 |
D8000-D8511 |
V0-V7、Z0-Z7 |
R0-R32767 |
SD0-SD1023 |
1.4 PDO设置
默认接收PDO
controlword 控制字6040h
Target velocity 目标速度60FFh
Modes of operation运行方式6060h
Target position目标位置607Ah
profile velocity速度6081h
默认发送PDO
Statusword状态字6041h
Ditgital input数字输出6061h
Modes of operation display模式显示6064h
Position actual value实际目标位置606Ch
Velocity actual value实际目标速度603Fh
注：具体使用方法见SV660C伺服应用手册A05版本48-50页
3 实际例子
3.1 canopen通讯实例
见附件
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